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adv_digital_twin/index.html

@@ -354,13 +354,12 @@ <h1 id="_1">数字孪生工具</h1>
 <ul>
 <li><a href="#downloading-and-preparing-osm-map-data"><strong>下载并准备 OSM 地图数据</strong></a></li>
 <li><a href="#openstreetmap-browser"><strong>OpenStreetMap 浏览器</strong></a></li>
-<li><a href="#procedural-environment-generation"><strong>程序化环境生成</strong></a><ul>
+<li><a href="#procedural-environment-generation"><strong>程序化环境生成</strong></a></li>
 <li><a href="#overview">道路装饰</a></li>
 <li><a href="#alsm">建筑物</a></li>
-</ul>
-</li>
 <li><a href="#generate-the-map"><strong>生成地图</strong></a></li>
 <li><a href="#save-the-map"><strong>保存地图</strong></a></li>
+<li><a href="../adv_localization/"><strong>本地化UE编辑器</strong></a></li>
 </ul>
 <p><strong>数字孪生工具</strong> 能够基于源自 <a href="https://www.openstreetmap.org">OpenStreetMap</a> (OSM) 服务的道路网络，以程序方式生成独特的三维环境。通过 Carla 虚幻引擎编辑器中的数字孪生工具界面，用户可以从 OSM 选择地图区域并下载道路网络作为新 Carla 地图的基础。然后，该工具用程序生成的三维建筑物填充道路之间的空间，这些建筑物会根据道路布局进行调整，从而创建具有高可变性的真实三维道路环境。</p>
 <h2 id="osm">构建 OSM 渲染器</h2>

index.html

@@ -539,5 +539,5 @@ <h2 id="_13">其他</h2>
 
 <!--
 MkDocs version : 1.5.3
-Build Date UTC : 2024-04-29 07:52:45.063434+00:00
+Build Date UTC : 2024-04-29 13:08:01.014778+00:00
 -->

ref_sensors/index.html

@@ -762,10 +762,10 @@ <h4 id="_10">输出属性</h4>
 </tbody>
 </table>
 <hr />
-<h2 id="_11">惯性测量单元传感器</h2>
+<h2 id="_11"><a href="https://github.com/carla-simulator/carla/blob/dev/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/InertialMeasurementUnit.cpp">惯性测量单元传感器</a></h2>
 <ul>
 <li><strong>蓝图：</strong> sensor.other.imu</li>
-<li><strong>输出：</strong> 每一步的惯性测量单元的测量值 <a href="../python_api/#carla.IMUMeasurement">carla.IMUMeasurement</a> （除非传感器滴答信号<code>sensor_tick</code>另有说明）。</li>
+<li><strong>输出：</strong> 每一步的惯性测量单元测量值 <a href="../python_api/#carla.IMUMeasurement">carla.IMUMeasurement</a> （除非传感器滴答信号<code>sensor_tick</code>另有说明）。</li>
 </ul>
 <p>提供加速度计、陀螺仪和指南针将为父对象检索的测量值。数据是从对象的当前状态收集的。</p>
 <h4 id="_12">惯性测量单元属性</h4>
@@ -874,22 +874,26 @@ <h4 id="_13">输出属性</h4>
 <td>测量时传感器在世界坐标中的位置和旋转。</td>
 </tr>
 <tr>
-<td><code>accelerometer</code></td>
+<td><a href="https://github.com/carla-simulator/carla/blob/dev/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/InertialMeasurementUnit.cpp#L102"><code>accelerometer</code></a></td>
 <td><a href="../python_api#carlavector3d">carla.Vector3D</a></td>
 <td>测量线性加速度（以 <code>m/s^2</code> 为单位）。</td>
 </tr>
 <tr>
-<td><code>gyroscope</code></td>
+<td><a href="https://github.com/carla-simulator/carla/blob/dev/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/InertialMeasurementUnit.cpp#L147"><code>gyroscope</code></a></td>
 <td><a href="../python_api#carlavector3d">carla.Vector3D</a></td>
 <td>测量角速度（以 <code>rad/sec</code> 为单位）。</td>
 </tr>
 <tr>
-<td><code>compass</code></td>
+<td><a href="https://github.com/carla-simulator/carla/blob/dev/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/InertialMeasurementUnit.cpp#L167"><code>compass</code></a></td>
 <td>float</td>
 <td>以弧度为单位的方向。在虚幻引擎中北是 <code>(0.0, -1.0, 0.0)</code> 。</td>
 </tr>
 </tbody>
 </table>
+<ul>
+<li>加速度计算方法：
+$$ d_2 (i) = -2.0 \times [ { y_1 \over {h_1 \times h_2 } }  -  { y_2 \over { h_2 \times (h_1+h_2) } }  -  {y_0 \over { h_1 \times (h_1 + h_2) }} ] .$$</li>
+</ul>
 <hr />
 <h2 id="_14">车道侵入检测器</h2>
 <ul>