Nokov-settings-for-SLAM-Groundtruth

01 写在前面

这是关于Nokov度量科技动作捕捉设备在获取机器人、无人机等姿态真值的设置说明，动作捕捉设备用于室内SLAM的真值获取可能是目前最佳方式，其精度可达亚毫米级别（不足毫米，但对于SLAM真值来讲已足够）

写给大佬: 本方案技术路线：动捕设备获取Markerset的刚体的pose，通过vrpn_server在局域网内广播，在机器人端或者虚拟机端通过vrpn_client在局域网内读取pose数据。

写给小白: 实验室没这动捕设备是不能通过这个方式获取真值的，请另想其他方法。

本方案仓库中的软件是为方便实验室使用，请有动捕设备的同学关注实现逻辑，不要因为版本问题浪费时间。硬件使用关注docs/XING+1.2.2.X用户手册.pdf

02 使用方法

xing软件使用方式简洁版： 在所有标定程序走完后，刚体真值获取步骤：

• 在刚体上贴牢放置至少三个反光小球；
• 打开软件开启相机，使其状态在实时模式下；
• 在屏幕上看到3个小球，Froze
• Ctrl点击三个小球 第二个小球是y轴正方向；
• 右击 Create Rig 并重命名；
• 取消Froze，刚体移动理应在192.168.3.43 IP上可以读到数据；
• 采用vrpn ros读取方式 在同一局域网下192.168.31.3.x的ubuntu中 roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.3.43
• 可以终端打印信息看到自己创建的刚体名字
• Rostopic list 看到/vrpn_client_node/zed2/pose zed2是自己刚体名字 /vrpn_client_node/zed2/pose 话题的数据类型geometry_msgs/PoseStamped

03 技术路线

硬件安装及清单

12个相机

12根网线以及12个与相机连接的电源线

交换机

加密狗

L型标定杆 T型标定杆 若干marker

04 数据处理

4.1 window下数据输出与画图

使用自带seeker导出数据，具体可见Nokov系统操作手册以及基本操作视频；

• 打开seeker的SDK发布在某一个局域网内
• 使用NokovVrpnServer发布数据
• 使用NokovVrpnClient读取数据

NokovVrpnClient.exe [email protected] ，（XXX 为 Markerset 名称）

4.2 虚拟机ubuntu下的数据读取

• 打开seeker的SDK发布在某一个局域网内
• 使用NokovVrpnServer发布数据
• 使用Vrpn_Client_ros读取数据

使用VRPN读取数据，打开seeker软件的SDK发布，通过10.1.1.98（此ip为相机局域网内下电脑网线连接交换机的ip）或者通过无线ip（电脑通过wifi连接的局域网，比如路由器网址为192.168.3.1,电脑wifi的ip为192.168.3.39）

ubuntu端安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ubuntu端换清华源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ubuntu端安装VRPN

sudo apt-get install ros-melodic-vrpn
sudo apt-get install ros-melodic-vrpn-client-ros

使用以下命令读取数据

 //取决于你的NokovVrpnserver中config.ini
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198     
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.3.39   
//连接在同一个局域网下的理论上都可通过vrpn读到，在ubuntu16 18 Jetson nano（ubuntu18）测试成功。

从上图可以看出,打印出后面三行,说明是成功连接了。 Connection established Found new sender:Tracker0 Creating new tracker Tracker0

总结,这个过程最重要的有两个地方,IP 设置一定要对,位于同一网段,能 ping 通,防火墙一定要关,参照如下命令,网卡名称更换为本地网卡。

此时,重新开一个终端,可以查看 topic 话题。 输入下述命令:

rostopic list

可以看到话题/vrpn_client_node/Tracker0/pose

输入下述命令:

rostopic echo /vrpn_client_node/Tracker0/pose

可以看到接收到的数据

003 被测物体工控机的数据读取

因为目前工控机大部分也是ubuntu18，从清华源下安装好VRPN后都可读到建立markerset的刚体的pose