bicopter_sim

Desenvolvimento de um bicopter utilizando ROS. Neste pretende-se realizar a simulaçao de um bicoptero no ROS com a sua visualizaçao no gazebo. Aqui sera usada o pacote ROTORS feito pelo time de robotica da Universidade de Zurique (https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator.git) e o tutorial do roboticista Wil Selby (https://www.wilselby.com/research/ros-integration/).

Um grande desafio

Tudo isso partindo do conhecimento zero de ROS. A medida que formos desenvolvendo algo vou construindo aqui um tutorial.

Capitulo 1 - Do começo

O sistema Operacional adequado

Para iniciar o seu estudo no ROS é indicado utilizar o sistema operacional Linux distribuiçao Ubuntu.

Se você ja o usa e esta habituado com ele parabéns. Você pode fazer o tutorial indicado abaixo para experimentar o ROS.

Se nao você pode começar realizando o tutorial disponibilizado pelo site the constructsim (https://www.theconstructsim.com/), o nome do tutorial é linux for Robotics e ja ajuda bastante inclusive apresentando alguns conceitos sobre o ROS. Depois você precisa instalar uma Maquina Virtual e instalar nela o Linux. Acho que ja existem tutorial sobre isso, talvez quando eu tiver mais tempo eu possa detalhar mais essa etapa.

O ROS

Depois passamos a instalaçao do ROS. Para isso você deve instalar a ediçao compativel com o sua versao do Ubuntu.

A minha é o Ubuntu 18.04 logo devo instalar o ROS Melodic Morenia.

Seguindo as instruçoes disponibilizados no site oficial (http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) ja é possivel realizar essa instalaçao sem problemas. Instale a opçao que desktop-full que ja a grande maioria todos os packages e libraries que a gente vai precisar.

Depois é necessario criar um ambiente de trabalho e para isso basta seguir esse tutorial (http://wiki.ros.org/pt_BR/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment).

O github

Bom agora instalamos o git pelo terminal como aqui descrito (https://www.digitalocean.com/community/tutorials/como-instalar-o-git-no-ubuntu-18-04-pt)

Agora finalmente começamos a tocar o que esta aqui

Primeiro clonamos o que foi feito pela equipe de robotica de zurique:

   $ git clone [email protected]:ethz-asl/rotors_simulator.git
   $ git clone [email protected]:ethz-asl/mav_comm.git
   

depois o que foi feito aqui:

   $ git clone https://github.com/g-cobot/bicopter_sim.git

to be continue...