Prudencio Luna, Pedro Ruiz
- Antonio Gómez
- Jose Antonio Vacas
- Maribel Ruiz Martínez
- 0.20 (04/09/2020): sexta versión, puede controlar sensores como ultrasonidos e infrarrojos.
- 0.15 (16/04/2019): quinta versión, se puede mover los motores mediante procedimiento de medio paso (tipo 3) y se corrigen fallos en constructor con parámetros para elegir modos de paso.
- 0.14 (14/04/2019):cambio de nombre de procedimiento stop por Stop, se arregla procedimiento versión en .h, cambios en procedimiento pushButton, cambios en archivo de ejemplo. Limpieza de código.
- 0.13 (08/03/2018): se añade funciones driveD (mueve por distancia en cm) y turnA (gira por ángulos).
- 0.12 (28/02/2018): se cambia sentido de marcha, se facilita pasar parámetros con diccionario, se añade función ledState y traducciones varias. Se adecua archivo de ejemplo.
- 0.11 (19/11/2017): se añade procedimiento blueT(), para conocer el dato recibido por bluetooth.
- 0.1 (8/11/2017): primera versión del programa, incorpora control de motores paso a paso (avances, retrocesos, giros, parada), elección del tipo de excitación de bobinas, control de leds, zumbador y botonera.
Repositorio para albergar librería para programar de forma amigable escornabot.
Unos de los problemas de escornabot era la ausencia de instrucciones amigables en arduino para controlar sus elementos (motores paso a paso, botonera, leds y zumbador, e incluso la adición de sensores), todo ello pensando en el acercamiento del uso de dicho robot para estudiantes de secundaria. Por este motivo desde el Club de Robótica de Granada nos planteamos desarrollar una librería para dicho fin.
La librería debemos cargar en arduino por los métodos tradicionales, incluyendo el zip o copiandola descomprimida en la carpeta "libraries" de arduino.
| Procedimientos | Elemento a controlar |
|---|---|
| objetoEscornabot.drive (vueltas, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve el número de vueltas indicado, si son negativas va en el sentido contrario. La velocidad se da rpm | Motores  |
| objetoEscornabot.driveD (distancia, velocidad): Igual que el anterior pero le pasamos la cantidad de cm que queremos que se mueva. | Motores |
| objetoEscornabot.turn (vueltas, velocidad): Sirve para girar. Se indica como antes el número de vueltas o fracción a girar, si son positivas gira en un sentido y negativas en el contrario. La velocidad se da en rpm. | Motores |
| objetoEscornabot.turnA (angulo, velocidad): Igual que el anterior pero el giro se le da en grados (de 0º a 360º). | Motores |
| objetoEscornabot.Stop (): detiene los dos motores. | Motores |
| objetoEscornabot.ledON (número de led o posición en inglés): sirve para encender los leds de escornabot. Los leds son: 1 o forward (azul, posición delantera), 3 o backward (ámbar, posición trasera), 4 o right (verde, posición derecha), y 2 o left (rojo, posición izquierda). | Leds  |
| objetoEscornabot.ledOFF (número de led o posición en inglés): sirve para apagar los leds de escornabot. | Leds |
| objetoEscornabot.ledState (número de led o posición en inglés): devuelve el estado del led, encendido (1 o HIGH) o apagado (0 o LOW). | Leds |
| objetoEscornabot.buzzON (): enciende el zumbador. | Buzzer  |
| objetoEscornabot.buzzOFF (): apaga el zumbador. | Buzzer |
| objetoEscornabot.pushButton(): devuelve el valor del botón pulsado o la posición en inglés. 1 o forward (delantero), 3 o backward (trasero), 4 o right (derecho), 2 o left (izquierdo), 5 o central (central). | Pulsadores  |
| objetoEscornabot.blueT(): devuelve el valor numérico correspondiente a el carácter enviado por bluetooth a escornabot. | Bluetooth  |
| objetoEscornabot.infrared (pin izquierdo, pin derecho): configura los pines para los sensores izquierdo y derecho . | Infrarrojos  |
| objetoEscornabot.blackRight (): devuelve true si el sensor derecho infrarrojo está a negro, false cuando no está a negro. | Infrarrojos |
| objetoEscornabot.blackLeft (): devuelve true si el sensor izquierdo infrarrojo está a negro, false cuando no está a negro. | Infrarrojos |
| objetoEscornabot.whiteRight (): devuelve true si el sensor derecho infrarrojo está a blanco, false cuando no está a blanco. | Infrarrojos |
| objetoEscornabot.whiteLeft (): devuelve true si el sensor izquierdo infrarrojo está a blanco, false cuando no está a blanco. | Infrarrojos |
| objetoEscornabot.us (pin trigger, pin echo): configura los pines trigger y echo de un sensor de ultrasonidos. | Ultrasonidos  |
| objetoEscornabot.distance (): devuelve la distancia en cm a la que detecta un objeto el sensor de ultrasonidos definido previamente. | Ultrasonidos |
| objetoEscornabot.buzzer (pin_zumbador): configura el pin al que se conecta el zumbador. | Buzzer |
| objetoEscornabot.tono (frecuencia, duración): emite un sonido en el zumbador configurado anteriormente, de una cierta frecuencia en Hz y duración en ms. | Buzzer |
| objetoEscornabot.version (): nos devuelve la versión de la librería utilizada. | Versión |
#include <escornabot.h>
escornabot mirobot;//por defecto funciona a modo paso completo con activación de una sóla bobina en cada paso (menor consumo y menor par)
// si ponemos mirobot(2), se activa el modo paso completo con activación de dos bobinas a la vez en cada paso (mayor consumo y mayor par)
// si ponemos mirobot(3), se activa el modo medio paso (consumo y par intermedio con los casos anteriores y movimiento más suave)
boolean led1 = false;
boolean led2 = false;
boolean led3 = false;
boolean led4 = false;
boolean buzz = false;
void setup() {
Serial.begin (9600);
}
void loop() {
//prueba de librería
switch (mirobot.pushButton()) {
case forward://si pulsamos el botón delantero, se enciende led delantero, se mueve 8 cm hacia delante, y se apaga el led delantero
mirobot.ledON (forward);
mirobot.driveD (8, 10);
mirobot.ledOFF (forward);
break;
case backward://si pulsamos el botón trasero, se enciende led trasero, se mueve 8 cm hacia atrás, y se apaga el led trasero
mirobot.ledON (backward);
mirobot.driveD (-8, 10);
mirobot.ledOFF (backward);
break;
case right://si pulsamos el botón derecho, se enciende led derecho, gira 45 grados hacia la derecha, y se apaga el led derecho
mirobot.ledON (right);
mirobot.turnA (45, 10);
mirobot.ledOFF (right);
break;
case left://si pulsamos el botón izquierdo, se enciende led izquierdo, se mueve 45 grados hacia la izquierda, y se apaga el led izquierdo
mirobot.ledON (left);
mirobot.turnA (-45, 10);
mirobot.ledOFF (left);
break;
case central://si pulsamos el botón central, suena el zumbador y se enciende todos los leds durante un segundo, después se apagan el zumbador y los leds
mirobot.buzzON ();
for (int i = 1; i < mirobot.numberLeds; i++)
{
mirobot.ledON(i);
}
delay (1000);
mirobot.buzzOFF();
for (int i = 1; i < mirobot.numberLeds; i++)
{
mirobot.ledOFF(i);
}
break;
default://otro caso, si no pulsamos nada, no se mueve el robot
mirobot.driveD (0,0);
break;
}
switch (mirobot.blueT()) {//en función del caracter emitido por bluetooth hace varias acciones
case 'A':
mirobot.drive (0.25, 12);
break;
case 'R':
mirobot.drive (-0.25, 12);
break;
case 'D':
mirobot.turn (0.125, 12);
break;
case 'I':
mirobot.turn (-0.125, 12);
break;
case '1':
/*led1 = !led1;
if (led1) {
mirobot.ledON(forward);
}
else {
mirobot.ledOFF(forward);
}*/
invierteLed(forward);
break;
case '2':
led2 = !led2;
if (led2) {
mirobot.ledON(left);
}
else {
mirobot.ledOFF(left);
}
break;
case '3':
led3 = !led3;
if (led3) {
mirobot.ledON(backward);
}
else {
mirobot.ledOFF(backward);
}
break;
case '4':
led4 = !led4;
if (led4) {
mirobot.ledON(right);
}
else {
mirobot.ledOFF(right);
}
break;
case '5':
buzz = !buzz;
if (buzz) {
mirobot.buzzON();
}
else {
mirobot.buzzOFF();
}
break;
//default:
// statements
}
}
void invierteLed(int i) {
if (mirobot.ledState(i)) {
mirobot.ledOFF(i);
} else {
mirobot.ledON(i);
}
}
#include <escornabot.h>
escornabot mirobot;
boolean funciona = false;
void setup() {
mirobot.us(11, 12); //configuramos los pines trigger y echo
}
void loop() {
compruebaBoton();
if (funciona == true) {
mirobot.driveD(-5, 10);
if (mirobot.distance() <= 15) {
mirobot.driveD (5, 10);
mirobot.turnA (-45, 10);
}
}
else if (funciona == false) {
mirobot.Stop();
}
}
void compruebaBoton () {
if (mirobot.pushButton() == right) {
funciona = !funciona;
delay (300);
}
}
#include <escornabot.h>
escornabot miescorni;
boolean funciona = false;
void setup() {
miescorni.infrared(11,12);
}
void loop() {
compruebaBoton();
if (funciona == true) {
if (miescorni.blackRight() && miescorni.whiteLeft()) {//si sensor izquierdo encuentra blanco
miescorni.turnA(-5, 10);//gira hacia la derecha en el sentido contrario a la marcha
}
if (miescorni.whiteRight() && miescorni.blackLeft()) {//si sensor derecho encuentra blanco
miescorni.turnA(5, 10);//gira hacia la izquierda en el sentido contrario a la marcha
}
if (miescorni.blackRight() && miescorni.blackLeft()) {//si los dos sensores encuentran negro
miescorni.driveD(-2, 13);//se mueve hacia delante en el sentido contrario a la marcha
}
if (miescorni.whiteRight() && miescorni.whiteLeft()) {//si los dos sensores encuentran blanco
miescorni.driveD(2, 13);//se mueve hacia detrás en el sentido contrario a la marcha
}
}
else if (funciona == false) {
miescorni.Stop();
}
}
void compruebaBoton () {
if (miescorni.pushButton() == right) {
funciona = !funciona;
delay (300);
}
#include <escornabot.h>
escornabot miescorni;
void setup() {
miescorni.buzzer(10);
}
void loop() {
for (int x = 0; x < 1000; x = x + 100) {
miescorni.tono(x, 500);
}
for (int x = 1000; x >=0; x = x - 100) {
miescorni.tono(x, 500);
}
}
Os enlazo el repositorio Piezas escornabot de @plunax (Prudencio Luna) dónde están alojadas las piezas para poder incorporar sensores a escornabot.