基于无标定方式的单张图像去畸变

本仓库旨在实现单幅畸变图像矫正的非典型方法，适用轻微畸变和严重畸变，部分具体理论和实践可以参考此处pdf。

Requirements

MathWorks Products (https://www.mathworks.com)

• MATLAB 2022b or later
• Automated Driving Toolbox™
• Computer Vision Toolbox™
• Image Processing Toolbox™
• Optimization Toolbox™
• Symbolic Math Toolbox™

一些示例

• 普通广角/鱼眼镜头径向去畸变——除法模型动态调整实时求解
• 非常规图像去畸变
• 普通广角/鱼眼镜头径向畸变——除法模型逆变换代数求解
• 基于无需标定相机的方式直接对普通广角/超广角/鱼眼视频做BEV
• 对去畸变后的图像建筑物"竖直倾斜"的直线进行矫正
• 基于单系数除法模型对普通广角/鱼眼镜头图像去畸变实现

实现的方法根据实际畸变图像有所不同，大致分为以下两类。

1. 常规(常规意思指也可以通过标定板、厂家畸变表方式)图像去畸变

此类畸变可以通过getArcs.mlapp交互程序获得图像中的弧线数据,然后通过robustRectifyImage.m函数鲁棒性去畸变。当然也可以实验性通过编程方式去畸变参考脚本示例程序demo_undistortImage_synthetic.mlx，编程方式需要一些算法自动检测图像中的弧线。

为了便于直观可视化效果，特地的制作了动态调整$(x_c,y_c,\lambda)$三个系数的方式对一幅畸变图像进行调整的过程，有兴趣且想尝鲜的朋友可以到此处尝用。 <此局域网web APP链接已失效，读者可以通过运行getArcs.mlapp本地访问APP！>

2. 非常规去畸变

此类畸变比较棘手，因为不满足通常意义上的畸变，即使通过常规标定板方式矫正去畸变也达不到较好效果。故只能从某种几何意义上估算其畸变模型，正向和逆向公式得靠自估，一些示例性的程序脚本见demo_geoImageWarp.mlx,可以输出mapX,mapY映射坐标.

为便于对比，左边展示为畸变原图，右边为对应去畸变效果图。

References

[1] https://github.com/subeeshvasu/Awesome-Image-Distortion-Correction

[2] https://github.com/ethz-asl/image_undistort

[3] https://discorpy.readthedocs.io/en/latest/usage/demo_08.html#fig-75