modeloanalogo.ino

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(16, 17, 23, 25, 27, 29);

//pins de la shield
#define BEEPER 37           // Beeper conectado a GADGETS3D shield MEGA_18BEEPER
#define LCD_PINS_RS 16      // LCD control conectado a GADGETS3D  shield LCDRS
#define LCD_PINS_ENABLE 17  // LCD enable pin conectado a GADGETS3D shield LCDE
#define LCD_PINS_D4 23      // LCD signal pin, conectado a GADGETS3D shield LCD4
#define LCD_PINS_D5 25      // LCD signal pin, conectado a GADGETS3D shield LCD5
#define LCD_PINS_D6 27      // LCD signal pin, conectado a GADGETS3D shield LCD6
#define LCD_PINS_D7 29      // LCD signal pin, conectado a GADGETS3D shield LCD7
#define BTN_EN1 31          // Encoder, conectado a GADGETS3D shield S_E1
#define BTN_EN2 33          // Encoder, cconectado a GADGETS3D shield S_E2
#define BTN_ENC 35          // Encoder Click, connected to Gadgets3D shield S_EC
#define X_STEP_PIN 54       // PIN de pulsos para avanzar el motor
#define X_DIR_PIN 55        // PIN para indicar la di_Xreccion en la que debe avanzar
#define X_MIN_PIN 3         // PIN para el fin de carrera colocado al inicio del recorrido
#define X_MAX_PIN 2         // PIN para el fin de carrera colocado al final del recorrido

// signos
byte empty[8] =
{
  B00000,
  B00100,
  B01010,
  B10001,
  B10001,
  B01010,
  B00100,
};
byte full[8] =
{
  B00000,
  B00100,
  B01110,
  B11111,
  B11111,
  B01110,
  B00100,
};
byte micro[8] =
{
  B00000,
  B10001,
  B10001,
  B11011,
  B10101,
  B10000,
  B10000,
};

//variables internas
bool btn_en1, btn_en2, btn_enc, btn_en1_prev, btn_en2_prev ;       //variables de lectura directa del encoder
bool fc_inic_X, fc_fin_X = false;                                  //variables de lectura de los fin de carrera
bool direccion = false;                                           //variables para escribir los motores
bool derecha, izquierda, pulsador = false;                         // variables de lectura del encoder interpretadas
int volatile estado, estado_ant      = 0;                          // Variables del estado (valores de 0 a 5)
int fila, columna = 0;                                             // Variable de fila en la pantalla lcd
int i, j, w = 0 ;                                                  // diversos contadores
long di_X, df_X = 0L;                                              // variables del ensayo (di_Xstancia inicial, di_Xstancia final, velocidad)
long x = 0L ;                                                      // variable de la distancia puntual (en micras)
int t, tiempo, v, avance = 1;                                      // variable para definir la velocidad
int l = 400;                                                       // l es la longitud del husillo, por lo que se trata de la distancia máxima que se puede llevar a cabo

void setup() 
{
  //TIMER-2: INTERRUPCION CADA 416 MICROSEGUNDOS , 2403.85 hz 
  cli();    //detener interrupciones
  TCCR2A = 0;   //establer el registro TCCR2A en 0 
  TCCR2B = 0;   //establer el registro TCCR2B en 0 
  TCNT2  = 0;   //inicializar el contador a 0
  OCR1A = 207;   // = 16000000/prescaler·frecuencia = 16000000/32·2403.85
  TCCR2B |= (1 << WGM21);
  TCCR2B |= (0 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20);   //preescalado = 32
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
  sei();    //permitir interrupciones

  pinMode(BTN_EN1, INPUT_PULLUP);   // Encoder 1
  pinMode(BTN_EN2, INPUT_PULLUP);   // Encoder 2
  pinMode(BTN_ENC, INPUT_PULLUP);   // Encoder Swith
  pinMode(BEEPER, OUTPUT);          // BEEPER
  pinMode(X_STEP_PIN, OUTPUT);      // Pasos del motor X
  pinMode(X_DIR_PIN, OUTPUT);       // di_Xrreccion del motor X
  pinMode(X_MIN_PIN, INPUT);        // Fin de carrera inicio X
  pinMode(X_MAX_PIN, INPUT);        // Fin de carrera terminal X

  btn_en1 , btn_en1_prev = digitalRead(BTN_EN1);
  btn_en2 , btn_en2_prev = digitalRead(BTN_EN2);
  btn_enc = digitalRead(BTN_ENC);

  lcd.begin(20, 4);   // 20 columnas y 4 filas
  lcd.createChar(0, empty);   // 0: numero de carécter; empty: matriz que contiene los pixeles del carácter
  lcd.createChar(1,  full);   // 1: numero de carécter; full: matriz que contiene los pixeles del carácter
  lcd.createChar(2, micro);   // 2: numero de carécter; micro: matriz que contiene los pixeles del carácter

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(2, 0);    // posiciona el cursor en la columna 1 fila 0
  lcd.print("ENSAYO DE MODELO");
  lcd.setCursor(3, 1);    // posiciona el cursor en la columna 1 fila 1
  lcd.print("ANALOGO SIMPLE");
  lcd.setCursor(0, 3);    // posiciona el cursor en la columna 1 fila 3
  lcd.print("Iniciar Experimento");
}

// Rutina de interrupción
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
  w++;
  if (w > tiempo)
  {
    w = 0;
  }
  else if (w == 1 )
  {
    for (int j = 1; j <= 16 ; j++)
    {
      digitalWrite(X_STEP_PIN, HIGH);
      delay(104);
      digitalWrite(X_STEP_PIN, LOW);
      delay(104);
    }
    if (j == 16)
    {
      digitalWrite(X_STEP_PIN, HIGH);
      delay(104);
      digitalWrite(X_STEP_PIN, LOW);
      delay(104);
      x = x + avance;
    }
  }

}

/////////////////ESTADOS//////////////////////////////////////////////////

void inicio() ////////INICIO, estado 0/////////////////////////////////////
{
  avance = 0;
  if (pulsador == true)
  {
    estado = 1;
    estado_ant = 0;

    fila, columna = 0;
    di_X = 0L;
    df_X = 0L;
    tiempo = 1;
    v = 10;
    x = 0L;

    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("dist.iniX");
    lcd.setCursor(12, 0);
    lcd.print(di_X);
    lcd.setCursor(18, 0);
    lcd.print("mm");
    lcd.setCursor(1, 1);
    lcd.print("dist.finX");
    lcd.setCursor(12, 1);
    lcd.print(df_X);
    lcd.setCursor(18, 1);
    lcd.print("mm");
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("velocidad");
    lcd.setCursor(12, 2);
    lcd.print(v);
    lcd.setCursor(16, 2);
    lcd.print("mm/h");
    lcd.setCursor(1, 3);
    lcd.print("Iniciar experimento");
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.write(byte(0));
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.write(byte(0));
    lcd.setCursor(0, 2);
    lcd.write(byte(0));
    lcd.setCursor(0, 3);
    lcd.write(byte(0));
    lcd.setCursor(0, fila);
    lcd.write(byte(1));
  }
}

void DefinicionDeVariables() ////DEFINICION DE VARIABLES , estado 1//////////
{
  avance = 0;
  switch (fila)//fila es la variable vertical de la pantalla, indica que variable se esta manipulando
  {
    case 0: //distancia inicial
      if (pulsador == true and columna < 3) //columna es una variable que avanza en horizontal por la pantalla, cuando vale 0 podemos cambia en vertical con derecha o izquierda, cuando no aumentamos la variable con la que estemos trabajando
      {
        columna++;
      }
      else if (pulsador == true and columna == 3) // tenemos 4 opciones
      {
        columna = 0;
      }
      switch (columna)
      {
        case 0: //opción 1: seleccionar variable
          if (derecha == true )
          {
            fila = 1;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(1));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(0));
          }
          else if (izquierda == true)
          {
            fila = 3;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(1));
          }
          break;
        case 1: //opción 2: cambiar valor de 1 en 1
          if (derecha == true and di_X + 1 < l)
          {
            di_X = di_X + 1;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          else if (izquierda == true and di_X - 1 >= 0)
          {
            di_X = di_X - 1;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          break;
        case 2: //opción 3: cambiar valor de 10 en 10
          if (derecha == true and di_X + 10 < l)
          {
            di_X = di_X + 10;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          else if (izquierda == true and di_X - 10 >= 0)
          {
            di_X = di_X - 10;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          break;
        default://opción 4: cambiar valor de 100 en 100
          if (derecha == true and di_X + 100 < l)
          {
            di_X = di_X + 100;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          else if (izquierda == true and di_X - 100 >= 0)
          {
            di_X = di_X - 100;
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 0);
            lcd.print(di_X);
          }
          break;
      }
      break;
    case 1: //distancia final
      if (pulsador == true  and columna < 3) //columna es una variable que avanza en horizontal por la pantalla, cuando vale 0 podemos cambia en vertical con derecha o izquierda, cuando no aumentamos la variable con la que estemos trabajando
      {
        columna++;
      }
      else if (pulsador == true and columna == 3)
      {
        columna = 0;
      }
      switch (columna)
      {
        case 0: //seleccionar variable
          if (derecha == true )
          {
            fila = 2;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(1));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(0));
          }
          else if (izquierda == true)
          {
            fila = 0;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(1));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(0));
          }
          break;
        case 1: //sumamos +1
          if (derecha == true and df_X + 1 < l)
          {
            df_X = df_X + 1;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          else if (izquierda == true and df_X - 1 >= 0)
          {
            df_X = df_X - 1;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          break;
        case 2: //sumamos +10
          if (derecha == true and df_X + 10 < l)
          {
            df_X = df_X + 10;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          else if (izquierda == true and df_X - 10 >= 0)
          {
            df_X = df_X - 10;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          break;
        default://sumamos +100
          if (derecha == true and df_X + 100 < l)
          {
            df_X = df_X + 100;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          else if (izquierda == true and df_X - 100 >= 0)
          {
            df_X = df_X - 100;
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 1);
            lcd.print(df_X);
          }
          break;
      }
      break;
    case 2: // velocidad
      if (pulsador == true  and columna < 1) //columna es una variable que avanza en horizontal por la pantalla, cuando vale 0 podemos cambia en vertical con derecha o izquierda, cuando no aumentamos la variable con la que estemos trabajando
      {
        columna++;
      }
      else if (pulsador == true and columna == 1)
      {
        columna = 0;
      }
      switch (columna)
      {
        case 0: //seleccionar variable
          if (derecha == true )
          {
            fila = 3;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(1));
          }
          else if (izquierda == true)
          {
            fila = 1;
            lcd.setCursor(0, 0);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.write(byte(1));
            lcd.setCursor(0, 2);
            lcd.write(byte(0));
            lcd.setCursor(0, 3);
            lcd.write(byte(0));
          }
          break;
        default: //sumamos +1
          if (izquierda == true and v > 10)
          {
            v = v - 1;
            t = 64903 / (v) ;
            lcd.setCursor(12, 2);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 2);
            lcd.print(v);
          }
          else if (derecha == true and v < 100)
          {
            v = v + 1;
            t = 64903 / (v) ;
            lcd.setCursor(12, 2);
            lcd.print("   ");
            lcd.setCursor(12, 2);
            lcd.print(v);
          }
          break;
      }
      break;
    default: //iniciar experimento
      if ( pulsador == true)
      {
        estado = 2;
        estado_ant = 1;
        di_X = di_X * 1000L;
        df_X = df_X * 1000L;

        lcd.clear();
        lcd.setCursor(1, 0);
        lcd.print("PREPARANDO");
        lcd.setCursor(1, 1);
        lcd.print("EXPERIMENTO...");
        tiempo = 1;
        avance = 375;
        j = 0;
      }
      else if (derecha == true )
      {
        fila = 0;
        columna = 0;
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.write(byte(1));
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.write(byte(0));
        lcd.setCursor(0, 2);
        lcd.write(byte(0));
        lcd.setCursor(0, 3);
        lcd.write(byte(0));
      }
      else if (izquierda == true)
      {
        fila = 2;
        columna = 0;
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.write(byte(0));
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.write(byte(0));
        lcd.setCursor(0, 2);
        lcd.write(byte(1));
        lcd.setCursor(0, 3);
        lcd.write(byte(0));
      }

      break;
  }
}

void preparacion()/////////////PREPARACION, estado 2////////////////////////
{
  if ( x / 100 >= di_X )
  {
    estado = 4;
    estado_ant = 3;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("PAUSA");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("X");
    lcd.setCursor(0, 3);
    lcd.print(" CONTINUAR");
    lcd.setCursor(12, 3);
    lcd.print("terminar");
    lcd.setCursor(2, 1);
    lcd.print(x / 100);
    lcd.print("/");
    lcd.print(di_X);
    lcd.print(" ");
    lcd.write(byte(2));
    lcd.print("m");
    fila = 1;
  }
  else
  {
    if (pulsador == true)
    {
      estado = 4;
      estado_ant = 2 ;
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(1, 0);
      lcd.print("PAUSA");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("X");
      lcd.setCursor(0, 3);
      lcd.print(" CONTINUAR");
      lcd.setCursor(12, 3);
      lcd.print("terminar");
      lcd.setCursor(2, 1);
      lcd.print(x / 100);
      lcd.print("/");
      lcd.print(di_X);
      lcd.print(" ");
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m"); ;
      fila = 1;

    }
    else if (fc_fin_X == true)
    {
      estado = 4;
      estado_ant = 0 ;
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(1, 0);
      lcd.print("FINAL DE CARRERA");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("ACTIVADO");
      lcd.setCursor(2, 2);
      lcd.print(x / 100);
      lcd.print(" ");
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m"); ;
      lcd.setCursor(12, 3);
      lcd.print("TERMINAR");
      fila = 1;
    }
    else
    {
      lcd.setCursor(2, 2);
      lcd.print(x / 100);
      lcd.print("/");
      lcd.print(di_X);
      lcd.print(" ");
      lcd.setCursor(17, 2);
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m");
    }
  }
}
void accion ()/////////////ACCION, estado 3////////////////////////
{
  if ( x / 100 >= df_X )
  {
    estado = 4;
    estado_ant = 5;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("PAUSA");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("X");
    lcd.setCursor(0, 3);
    lcd.print(" CONTINUAR");
    lcd.setCursor(12, 3);
    lcd.print("terminar");
    lcd.setCursor(2, 1);
    lcd.print(x / 100);
    lcd.print("/");
    lcd.print(df_X);
    lcd.print(" ");
    lcd.write(byte(2));
    lcd.print("m");
    fila = 1;
  }
  else
  {
    if (pulsador == true)
    {
      estado = 4;
      estado_ant = 3 ;
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(1, 0);
      lcd.print("PAUSA");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("X");
      lcd.setCursor(0, 3);
      lcd.print(" CONTINUAR");
      lcd.setCursor(12, 3);
      lcd.print("terminar");
      lcd.setCursor(2, 1);
      lcd.print(x / 100);
      lcd.print("/");
      lcd.print(df_X);
      lcd.print(" ");
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m"); ;
      fila = 1;

    }
    else if (fc_fin_X == true)
    {
      estado = 4;
      estado_ant = 0 ;
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(1, 0);
      lcd.print("FINAL DE CARRERA");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("ACTIVADO");
      lcd.setCursor(2, 2);
      lcd.print(x);
      lcd.print(" ");
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m"); ;
      lcd.setCursor(12, 3);
      lcd.print("TERMINAR");
      fila = 1;
    }
    else
    {
      lcd.setCursor(2, 2);
      lcd.print(x / 100);
      lcd.print("/");
      lcd.print(df_X);
      lcd.print(" ");
      lcd.setCursor(17, 2);
      lcd.write(byte(2));
      lcd.print("m");
    }
  }
}
void pausa()////////////////PAUSA estado(4)////////////////////////////////////////
{
  switch (estado_ant)
  {
    case 2:// el programa viene del estado de preparación
      if (fila == 1)
      {
        if (derecha == true or izquierda == true)
        {
          fila = 0;
          lcd.setCursor(0, 3);
          lcd.print(" continuar");
          lcd.setCursor(12, 3);
          lcd.print("TERMINAR");
        }
        if (pulsador == true)
        {
          estado = 2;
          estado_ant = 1;

          lcd.clear();
          lcd.setCursor(1, 0);
          lcd.print("PREPARANDO");
          lcd.setCursor(1, 1);
          lcd.print("EXPERIMENTO...");
          lcd.setCursor(0, 2);
          lcd.print("X");
          j = 0;
          tiempo = 1;
          avance = 375;
          direccion = true;
        }
      }
      else
      {
        if (derecha == true or izquierda == true)
        {
          fila = 1;

          lcd.setCursor(0, 3);
          lcd.print(" CONTINUAR");
          lcd.setCursor(12, 3);
          lcd.print("terminar");
        }
        if (pulsador == true)
        {
          estado = 5;
          estado_ant = 1;

          lcd.clear();
          lcd.setCursor(1, 0);
          lcd.print("TERMINANDO");
          lcd.setCursor(1, 1);
          lcd.print("EXPERIMENTO...");
          lcd.setCursor(0, 2);
          lcd.print("X");
          j = 0;
          tiempo = 1;
          avance = -375;
          direccion = false;
        }
      }
      break;
    case 3://el programa viene del etado de accion
      if (fila == 1)
      {
        if (derecha == true or izquierda == true)
        {
          fila = 0;
          lcd.setCursor(0, 3);
          lcd.print(" continuar");
          lcd.setCursor(12, 3);
          lcd.print("TERMINAR");
        }
        if (pulsador == true)
        {
          estado = 2;
          estado_ant = 1;

          lcd.clear();
          lcd.setCursor(1, 0);
          lcd.print("PREPARANDO");
          lcd.setCursor(1, 1);
          lcd.print("EXPERIMENTO...");
          lcd.setCursor(0, 2);
          lcd.print("X");
          j = 0;
          tiempo = t;
          if (di_X < df_X)
          {
            avance = 375;
            direccion = true;
          }
          else
          {
            avance = -375;
            direccion = false;
          }

        }
      }
      else
      {
        if (derecha == true or izquierda == true)
        {
          fila = 1;

          lcd.setCursor(0, 3);
          lcd.print(" CONTINUAR");
          lcd.setCursor(12, 3);
          lcd.print("terminar");
        }
        if (pulsador == true)
        {
          estado = 5;
          estado_ant = 1;

          lcd.clear();
          lcd.setCursor(1, 0);
          lcd.print("TERMINANDO");
          lcd.setCursor(1, 1);
          lcd.print("EXPERIMENTO...");
          lcd.setCursor(0, 2);
          lcd.print("X");
          j = 0;
          tiempo = 1;
          avance = -375;
          direccion = false;

        }
      }
      break;
    default://el programa viene del estado de reinicio o ha saltado el final de carrera
      if (pulsador == true)
      {
        estado = 5;
        estado_ant = 1;

        lcd.clear();
        lcd.setCursor(1, 0);
        lcd.print("TERMINANDO");
        lcd.setCursor(1, 1);
        lcd.print("EXPERIMENTO...");
        j = 0;
        tiempo = 1;
        avance = -375;
        direccion = false;


      }
      break;

  }
}
void reinicio()//////////REINICIO estado (5)////////////////////////////////////////////////
{
  lcd.setCursor(2, 2);
  lcd.print(x / 100);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(17, 2);
  lcd.write(byte(2));
  lcd.print("m");

  if ( x / 100 < 20 or fc_inic_X == true)
  {
    estado = 0;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(2, 0);
    lcd.print("ENSAYO DE MODELO");
    lcd.setCursor(3, 1);
    lcd.print("ANALOGO SIMPLE");
    lcd.setCursor(0, 3);
    lcd.print("Iniciar Experimento");
  }
  else if (pulsador == true)
  {
    estado = 4;
    estado_ant = 5 ;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("PAUSA");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("X");
    lcd.setCursor(12, 3);
    lcd.print("TERMINAR");
    lcd.setCursor(2, 1);
    lcd.print(x);
    lcd.write(byte(2));
    lcd.print("m");
    fila = 1;
  }
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()  // variables de intermedias de salida (izquierda, derecha , pulsador, fc_inic_X, fx_fin_X)
{
  btn_en1 = digitalRead(BTN_EN1);
  btn_en2 = digitalRead(BTN_EN2);
  btn_enc = digitalRead(BTN_ENC);
  fc_inic_X = digitalRead(X_MIN_PIN);
  fc_fin_X  = digitalRead(X_MAX_PIN);
  digitalWrite(X_DIR_PIN, direccion);

  if (btn_enc == false)//detector de flanco del pulsador/////////////////
  {
    i++;
  }
  if (i >= 80)
  {
    digitalWrite(BEEPER, true);
    pulsador = true;
    i = 0;
    delay(200);
    digitalWrite(BEEPER, false);
  }
  else
  {
    pulsador = false;
  }//////////////////////////////////////////////////////////////////
  if (btn_en1 != btn_en1_prev || btn_en2 != btn_en2_prev)
  {
    if ( btn_en2 == false & btn_en1 == false & btn_en2_prev == true & btn_en1_prev == false)
    {
      derecha = true;
      izquierda = false;
    }
    else if ( btn_en2 == false & btn_en1 == false & btn_en2_prev == false & btn_en1_prev == true )
    {
      derecha = false;
      izquierda = true;
    }
    else
    {

      derecha = false;
      izquierda = false;

    }

  }
  else
  {
    derecha = false;
    izquierda = false;

  }
  btn_en1_prev = btn_en1;
  btn_en2_prev = btn_en2;
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  switch (estado) // gestion de estados
  {
    case 1:
      DefinicionDeVariables();
      break;
    case 2:
      preparacion  ();
      break;
    case 3:
      accion  ();
      break;
    case 4:
      pausa();
      break;
    case 5:
      reinicio();
      break;
    default:
      inicio();
      break;
  }//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}