JA | EN

SOBITS msgs

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
   • ROSメッセージの種類
   • ROSサービスの種類
4. マイルストーン
5. 参考文献

概要

SOBITS msgsはSOBITSが独自で作成したROSメッセージとサービスをまとめたレポジトリです．SOBITS自作ロボットを動かすために，必要なメッセージを定義し，データの管理をしやすくするを目的として作られたものです．

(上に戻る)

セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

(上に戻る)

環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

(上に戻る)

インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/sobits_msgs

3. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

(上に戻る)

実行・操作方法

Note

本レポジトリは独自のROSメッセージをまとめたもののため，実行可能なプログラムはありません．

(上に戻る)

ROSメッセージの種類

SOBITSとして用意されているROSメッセージはこちらとなります．

1. BoundingBox.msg : YOLOなどで得られた2次元情報をまとめたmsgです．

   string  Class
   float64 probability
   int32   xmin
   int32   ymin
   int32   xmax
   int32   ymax

Warning

BoundingBox.msgは今後廃止状態（deprecated）になる予定です．

2. BoundingBoxes.msg : 複数のBoundingBox.msgを配列にしたmsgです．

   Header header
   BoundingBox[] bounding_boxes

Warning

BoundingBoxes.msgは今後廃止状態（deprecated）になる予定です．

3. current_state.msg : ロボットのそれぞれの関節の電流値をまとめたmsgです．

   string joint_name
   float64 current_ma

4. current_state_array.msg : 複数のcurrent_state.msgを配列にしたmsgです．

   current_state[] current_state_array

5. MotorState.msg : ロボットそれぞれのアクチュエータの情報をまとめたmsgです．

   time  stamp       # motor state is at this time
   int32 id          # motor id
   int32 goal        # commanded position (in encoder units)
   int32 position    # current position (in encoder units)
   int32 speed       # current speed (0.111 rpm per unit)
   int32 load        # current load - ratio of applied torque over maximum torque
   int32 voltage     # current voltage (V)
   int32 temperature # current temperature (degrees Celsius)
   bool  moving      # whether the motor is currently in motion

6. MotorStateArray.msg : 複数のMotorState.msgを配列にしたmsgです．

   MotorState[] motor_states

7. ObjectPose.msg : YOLOなどで得られた物体の3次元情報をまとめたmsgです．

   string Class
   geometry_msgs/Pose pose
   int32 detect_id

Warning

ObjectPose.msgは今後廃止状態（deprecated）になる予定です．

8. ObjectPoseArray.msg : 複数のObjectPose.msgを配列にしたmsgです．

   Header header
   ObjectPose[] object_poses

Warning

ObjectPoseArray.msgは今後廃止状態（deprecated）になる予定です．

9. StringArray.msg : 複数の文字型情報を配列にしたmsgです．

   Header header
   string[] data

(上に戻る)

ROSサービスの種類

SOBITSとして用意されているROSサービスはこちらとなります．

1. grasping_jedgment.srv : 把持判定を確認するためのsrvです．

   ---
   bool is_grasped

2. gripper_ctrl.srv : ロボットのハンドを開閉するためのsrvです．

   float64 rad
   float64 sec
   ---
   bool is_moved

3. gripper_move.srv : ロボットのハンドを指定された位置へ移動されるためのsrvです．

   string target_name
   geometry_msgs/Point shift
   ---
   bool is_moved

4. odom_base.srv : 頼まれた情報を提供するためのsrvです．

   string req_str
   ---
   string res_str

5. put_ctrl.srv : ロボットのハンドによる配置操作を行うためのsrvです．

   ---
   bool result

6. robot_motion.srv : 指定されたポースに移動させるためのsrvです．

   string motion_type
   ---
   bool is_moved

7. RunCtrl.srv : 起動・停止を指定するためのsrvです．

   bool request
   ---
   bool response

8. SpeechRecognition.srv : 音声認識させるためのsrvです．

   int64 timeout_sec
   ---
   string[] transcript
       ```
   

9. TextToSpeech.srv : 発話の内容を指定させるためのsrvです．

   string text
   ---
   bool result

10. wheel_control.srv : 指定された角度や距離に応じてロボットを移動させるためのsrvです． yaml float64 straight_line float64 turn_angle --- string responce

11. wheel_ctrl.srv : 指定された移動方法に応じて正しく移動できたかどうかを確認するためのsrvです． yaml string move_order --- string is_moved

(上に戻る)

マイルストーン

• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • 独自型msgの更新

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

(上に戻る)

参考文献

• msg - ROS Wiki
• Services - ROS Wiki
• ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
• ROS Noetic

(上に戻る)