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SOBITS Common

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 参考文献

概要

SOBITS Commonのレポジトリでは、SOBITSがこれまで開発してきた実機ロボットを動かすため，共通のライブラリです．ロボットに搭載されているアクチュエータやセンサーなど共通で使用するリソースを統一し，ライブラリ化となったものです．

SOBITS Commonが必要とされるSOBITSのロボットはこちらになります．

SOBIT PRO	SOBIT EDU	SOBIT MINI
Gitへ移動	Gitへ移動	Gitへ移動

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

正常動作のため，以下の必要な環境を整えてください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # roscdは設定によって"cd ~/catkin_ws/"のコマンドと同様
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/sobits_common

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd sobits_common/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   $ catkin_make

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実行・操作方法

本レポジトリは共通ライブラリのため，実行すべきプログラムがありません．

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マイルストーン

• OSS
  • PCL関係のライブラリをYOLOレポジトリへ移行
  • HSRの依存パッケージの分離
  • ドキュメンテーションの充実
  • カスタムmsgの更新

現時点のbugや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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参考文献

• Dynamixel SDK e-Manual
• ROS Control

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