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ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devices

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
   • 動作確認
   • Rviz上の可視化
   • デモ：Tracking
   • デモ：RtabMap
5. マイルストーン
6. 参考文献

概要

Intel® RealSense™が作成したROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devicesを基に，D405カメラにも対応させたレポジトリです．

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
LibRealSense2	v2.50.0
D400 Firmware	v5.13.0.50
L500 Firmware	v1.5.8.1 +

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/realsense_ros

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd realsense_ros/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

Note

install.shを実行することによって，必要とされるIntel® RealSense™ SDK 2.0が自動的にインストールされます．

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

カメラ単体で使用する場合は，rs_rgbd.launchを次の手順で実行してください．

1. 必要に応じてrs_rgbd.launchのパラメータを更新してください．

    <!-- (MUST) Add Prefix to tf frame. No need to add '_' in the end. -->
    <arg name="camera"              default="camera"/>
    <!-- Visualize Rviz -->
    <arg name="open_rviz"         default="true"/>
    ...

Note

使用したい機能に応じて，trueかfalseかに書き換えてください．

2. rs_rgbd.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

Note

カメラのパラメータを変更する場合は，Launch Parametersを参照してください．もしくは，Dynamic Reconfigure Paramsに説明されているように，rqt_reconfigureを使用し，パラメータを動的に更新できます．

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動作確認

ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devicesが正常にインストールされたかどうかを確認するために，install.shでインストールされたIntel® RealSense™ SDK 2.0のrealsense-viewerを実行してみます．

1. realsense-viewerを起動します．

   $ realsense-viewer

2. Add Sourceという項目の中に，カメラを指定します．

Note

RealSense&tradeカメラが認識されない場合があります．その時は，USBの接続を確認してみてください．

3. カメラと接続ができた場合，必要に応じてカメラのパラメータを更新してください．

4. 最後に，RGB CameraとRGBD Cameraのスイッチボタンをonにして，カメラを起動します．

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Rviz上の可視化

実機を動かす前段階として，Rviz上でRealSense™カメラを可視化し，カメラの構成を表示することができます．

$ roslaunch realsense_description view_d405_model.launch

Note

本レポジトリが対応しているカメラはd405，d415，d435，d435i，d455，l515，r410，r430となります．

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デモ：Tracking

ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devicesが用意しているデフォルトのTrackingのデモプログラムを実行できます．

1. rs_rtabmap.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch

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デモ：RtabMap

ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devicesが用意しているデフォルトのRtabMapのデモプログラムを実行できます．

1. rs_rtabmap.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch realsense2_camera rs_rtabmap.launch

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マイルストーン

• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • install.shの更新

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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参考文献

• Intel® RealSense™
• librealsense
• realsense-ros
• Intel® RealSense™のドキュメント
• ROS Noetic

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