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hsr_sim_common

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
   • Launchの起動
4. 　ソフトウェア
   • 物体把持
   • ポーズの変更
5. マイルストーン
6. 参考文献

概要

これは，HSR(SIGVerse)を動かすために必要なパッケージです． ロボットのmeshやdiscriptionはここでinstallします．また物体把持やポーズの関数もこのパッケージで指定しています．

セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/hsr_sim_common

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd /hsr_sim_common

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

   以下のコマンドを入力して，HSRを動かすための環境設定を行います．
   この設定は，初回のみに行う作業ですので，1度行ったことのある人は飛ばしてください．

   $ roscd hsr_sim_common
   $ chmod 755 install.sh
   $ sudo ./install.sh
   
   $ roscd hsr_sim_common/src
   $ chmod 755 *
   

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

1. HSRの起動する機能をパラメータとしてminimal.launchに設定します．

    roslaunch hsr_sim_common minimal.launch
    ...

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ソフトウェア

物体把持

exampleフォルダに入ってある, grasp.pyを参照してください.

関数の説明

1. grasp_to_target_coord 指定した3次元座標に存在する物体をHSRが把持する関数

2. open_gripper グリッパーを開く関数

3. close_gripper グリッパーを閉じる関数

※ exampleに関しては随時追加予定です。

ポーズの変更

hsr_sim_commonパッケージのjoint_controller.py(hsr_sim_common/src)の関数を呼び出すことでHSRを以下のようなPose（姿勢）にすることができます.

左から

①initial_pose

用途：自律移動をする際に用いるpose(姿勢)
説明：アームが移動中に衝突しないようにする姿勢
関数名：move_to_initial_pose（joint_controller.py）

②detecting_pose

用途：物体認識の際に用いるpose(姿勢)
説明：物体を認識する際に，カメラのフレーム内にアームが映らないようにする姿勢
関数名：move_to_detecting_pose（joint_controller.py）

③measurement_pose

用途：物体の高さを計測する際に用いるpose(姿勢)
説明：この姿勢を用いることで，物体の高さを求めることができ，安全な物体の配置が可能
関数名：move_to_measurement_pose（joint_controller.py）

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マイルストーン

• exampleファイルの修正
• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • コーディングスタイルの統一

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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