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Azure Kinect ROS Driver

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
   • 動作確認
   • Rviz上の可視化
   • デモ：骨格検出
   • デモ：RtabMap
5. マイルストーン
6. 参考文献

概要

Microsoftが作成したAzure Kinect ROS Driverを基に，ROS Noeticにも対応させたレポジトリです． さらに，実際のカメラの特性に忠実で，更新されたURDFファイルをサポートしています．

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/azure_kinect_ros_driver

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd azure_kinect_ros_driver/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

Note

install.shを実行することによって，必要とされるAzure Kinect SDK (K4A)が自動的にインストールされます．

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

カメラ単体で使用する場合は，driver.launchを次の手順で実行してください．

1. 必要に応じてdriver.launchのパラメータを更新してください．

    <!-- Add Prefix to tf frame. It typically contains a trailing '_' unless empty. -->
    <arg name="tf_prefix"         default="azure_" />
    <!-- Add cover to camera -->
    <arg name="add_cover"         default="true" />
    <!-- Visualize Rviz -->
    <arg name="open_rviz"         default="true"/>
    ...

Note

使用したい機能に応じて，trueかfalseかに書き換えてください．

2. driver.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

Note

カメラのパラメータを変更する場合は，usage.mdを参照してください．

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動作確認

Azure Kinect ROS Driverが正常にインストールされたかどうかを確認するために，install.shでインストールされたk4a-toolsのk4aviewerを実行してみます．

1. k4aviewerを起動します．

   $ k4aviewer

2. Open Deviceという項目の中に，カメラを指定します．

Note

Azure Kinectが認識されない場合があります．その時は，Refresh Devicesというボタンを押してみてください．問題が直せない場合は，ライトの意味を参照にして，USBの接続を確認してみてください．

3. カメラと接続ができた場合，必要に応じてカメラのパラメータを更新してください．

4. 最後に，Connectボタンを押し，カメラを起動します．

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Rviz上の可視化

実機を動かす前段階として，Rviz上でAzure Kinect DKを可視化し，カメラの構成を表示することができます．

$ roslaunch azure_kinect_ros_driver display.launch

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デモ：骨格検出

Azure Kinect ROS Driverがデフォルトとして用意している骨格検出のデモプログラムを実行できます．

1. driver_with_bodytracking.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch azure_kinect_ros_driver driver_with_bodytracking.launch

Note

実行・操作方法の項目に示されているように，driver.launchというlaunchファイルを必要に応じてパラメータを修正してください．

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デモ：RtabMap

Azure Kinect ROS Driverがデフォルトとして用意しているRtabMapのデモプログラムを実行できます．

1. slam_rtabmap.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch azure_kinect_ros_driver slam_rtabmap.launch

Note

実行・操作方法の項目に示されているように，必要に応じてパラメータを修正してください．

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マイルストーン

• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • install.shの更新

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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参考文献

• Azure Kinect DK
• Azure Kinect SDK (K4A)
• Azure Kinect ROS Driver
• Azure Kinect DK のドキュメント
• ROS Noetic

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