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Person Detection in 2D Range Data

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
   • Subscribers & Publishers
5. マイルストーン
6. 参考文献

概要

本リポジトリには，足首や膝の高さに取り付けた2D LiDARを使ったリアルタイム人物検出器DROW3 (arXiv) とDR-SPAAM (arXiv) が実装されている． また，Self-Supervised Person Detection in 2D Range Data using a Calibrated Camera (arXiv)の実験も含まれている．

重みファイル一覧

• ckpt_jrdb_ann_dr_spaam_e20.pth
• ckpt_jrdb_ann_drow3_e40.pth
• ckpt_jrdb_ann_ft_dr_spaam_e20.pth
• ckpt_jrdb_ann_ft_drow3_e40.pth
• ckpt_jrdb_pl_dr_spaam_e20.pth
• ckpt_jrdb_pl_dr_spaam_mixup_e20.pth
• ckpt_jrdb_pl_dr_spaam_phce_e20.pth
• ckpt_jrdb_pl_dr_spaam_phce_mixup_e20.pth
• ckpt_jrdb_pl_drow3_e40.pth
• ckpt_jrdb_pl_drow3_phce_e40.pth
• ckpt_jrdb_pl_drow3_phce_mixup_e40.pth
• jrdb_dr_spaam_with_bev_box_e20.pth (Needs to be tested)

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8
PyTorch	2.2.1 (Tested)

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/2d_lidar_person_detection

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd 2d_lidar_person_detection/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

1. dr_spaam_ros.yamlのパラメータを設定する．

   weight_file: "ckpt_jrdb_ann_ft_dr_spaam_e20.pth" # Name of the weight file
   detector_model: "DR-SPAAM"  # Set model name: DROW3 or DR-SPAAM
   use_gpu: True     # Set to True to use GPU
   conf_thresh: 0.5  # Set confidence threshold
   stride: 1         # Downsample scans for faster inference
   panoramic_scan: False  # Set to True if the scan covers 360 degree
   detect_mode: True # Set detection mode when launching

2. topics.yamlのパラメータを設定する．

   publisher:
       detections:
           topic: ~dr_spaam_detections
           queue_size: 1
           latch: false
   
       rviz:
           topic: ~dr_spaam_rviz
           queue_size: 1
           latch: false
   
   subscriber:
       scan:
           topic: /scan
           queue_size: 1

3. dr_spaam_ros.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch dr_spaam_ros dr_spaam_ros.launch

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Subscribers & Publishers

• Subscribers:

トピック名	型	意味
/scan	sensor_msgs/LaserScan	LiDARのスキャン情報

• Publishers:

トピック名	型	意味
/dr_spaam_ros/dr_spaam_detections	geometry_msgs/PoseArray	3次元位置検出結果の配列
/dr_spaam_ros/dr_spaam_rviz	visualization_msgs/Marker	RViz上の結果の可視化

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Services

サービス名	型	意味
/dr_spaam_ros/run_ctrl	sobits_msgs/RunCtrl	3次元位置検出の切り替え (ON:true, OFF:false)

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マイルストーン

• 検出機能のサービス化
• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • コーディングスタイルの統一

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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参考文献

• DROW3
• DR-SPAAM
• 2D_lidar_person_detection(official)
• ROS Noetic

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