行人生成

docs/adv_traffic_manager.md

@@ -356,7 +356,7 @@ for actor in my_vehicles:
 
 ### 停止交通管理器
 
-TM 不是一个需要被摧毁的参与者;当创建它的客户端停止时，它将停止。这是由 API 自动管理的，用户无需执行任何操作。但是，在关闭 TM 时，用户必须摧毁由它控制的车辆，否则它们将在地图上保持不动。 `generate_traffic.py `脚本会自动执行此操作:
+交通管理器是一个不需要被销毁的参与者；当创建它的客户端停止时，它将停止。这是由 API 自动管理的，用户无需执行任何操作。但是，在关闭交通管理器时，用户必须销毁由它控制的车辆，否则它们将在地图上保持不动。 `generate_traffic.py `脚本会自动执行此操作:
 
 ```py
 client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in vehicles_list])

docs/benchmark_creating.md

@@ -9,6 +9,7 @@
 驾驶基准测试与其他两个模块相关联。代理模块是另一个模块（实验套件）中执行的控制器。这两个模块都是抽象类，必须由用户重新定义。
 
 以下代码摘录是如何应用驾驶基准的示例；
+
 ```python
 # 我们实例化了一个转发代理，这是一个简单的策略，
 # 只需将加速度设置为0.9，将转向设置为零
@@ -89,7 +90,7 @@ def test_weathers(self):
 ```
 
 ## 构建实验
-实验由一组姿势定义的任务组成。让我们从选择其中一个城市的姿势开始，以 Town01 为例。首先，我们需要查看所有可能的位置，为此，在终端中运行 CARLA 模拟器，运行：
+实验由一组姿势定义的任务组成。让我们从选择其中一个城市的姿势开始，以 Town01 为例。首先，我们需要查看所有可能的位置，为此，在终端中运行 CARLA 模拟器，运行 [view_start_positions.py](https://github.com/OpenHUTB/Self_Driving_Car_Trajectory_Tracking/blob/main/PythonClient/view_start_positions.py) ：
 ```shell
 python view_start_positions.py
 ```
@@ -156,7 +157,7 @@ experiments_vector = []
 ```
 
 
-完整代码可以在 [basic_experiment_suite.py](https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/PythonClient/carla/driving_benchmark/experiment_suites/basic_experiment_suite.py) 找到。
+完整代码可以在 [basic_experiment_suite.py](https://github.com/OpenHUTB/Self_Driving_Car_Trajectory_Tracking/blob/main/PythonClient/carla/driving_benchmark/experiment_suites/basic_experiment_suite.py) 找到。
 
 
 ## 预期结果

docs/catalogue_vehicles.md

@@ -127,7 +127,7 @@ vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, vehicle_trans)
 spectator.set_transform(camera_trans)
 ```
 
-在尝试生成另一辆车之前，不要忘记摧毁该车辆以避免碰撞：
+在尝试生成另一辆车之前，不要忘记销毁该车辆以避免碰撞：
 
 ```py
 vehicle.destroy()

docs/core_actors.md

@@ -2,14 +2,14 @@
 
 Carla 中的参与者是在仿真中执行动作的元素，他们可以影响其他参与者。Carla 的参与者包括车辆和步行者，也包括传感器、交通标志、红绿灯和观看者。对如何操作它们有充分的了解是至关重要的。 
 
-本节将介绍生成、摧毁、类型以及如何管理它们。然而，可能性几乎是无穷无尽的。实验、查看本文档中的 __教程__，并在 [Carla 论坛](https://github.com/carla-simulator/carla/discussions/) 中分享疑虑和想法。
+本节将介绍生成、销毁、类型以及如何管理它们。然而，可能性几乎是无穷无尽的。实验、查看本文档中的 __教程__，并在 [Carla 论坛](https://github.com/carla-simulator/carla/discussions/) 中分享疑虑和想法。
 
 - [__蓝图__](#blueprints)  
 	- [管理蓝图库](#managing-the-blueprint-library)  
 - [__参与者生命周期__](#actor-life-cycle)  
 	- [生成](#spawning)  
 	- [处理](#handling)  
-	- [摧毁](#destruction)  
+	- [销毁](#destruction)  
 - [__参与者类型__](#types-of-actors)  
 	- [传感器](#sensors)  
 	- [观察者](#spectator)  
@@ -140,9 +140,9 @@ actor.set_simulate_physics(False)
     大多数方法是异步向仿真器发送请求。仿真器每次更新解析它们的时间有限。使用 _set()_ 方法淹没仿真器将积累明显的延迟。
 
 
-### 摧毁
+### 销毁
 
-当 Python 脚本完成时，参与者不会被销毁。他们必须明确地摧毁自己。
+当 Python 脚本完成时，不回销毁参与者。他们必须明确地销毁自己。
 
 ```py
 destroyed_sucessfully = actor.destroy() # 如果成功返回 True 
@@ -298,7 +298,7 @@ ai_controller.stop()
 [carla.Client](python_api.md#carla.Client.apply_batch_sync) 中的一个片段使用批次生成大量步行者并让它们四处游荡。
 
 !!! 重要
-    __要摧毁人工智能行人__，请停止人工智能控制器并摧毁参与者和控制器。
+    __要销毁人工智能行人__，请停止人工智能控制器并销毁参与者和控制器。
 
 ---
 关于 Carla 中的参与者，这就是一个总结。下一步将仔细研究 Carla 的地图、道路和交通。

docs/core_world.md

@@ -54,7 +54,7 @@ client.set_timeout(10.0) # 秒
 world = client.get_world()
 ```
 
-客户端还可以获得可用地图列表来更改当前地图。这将摧毁当前的世界并创造一个新的世界。
+客户端还可以获得可用地图列表来更改当前地图。这将销毁当前的世界并创造一个新的世界。
 ```py
 print(client.get_available_maps())
 ...
@@ -101,7 +101,7 @@ Python API 参考的 [最新部分](python_api.md#command.ApplyAngularVelocity)
 
 世界上有不同的与参与者相关的方法，允许不同的功能。
 
-*   生成参与者（但不摧毁他们）。
+*   生成参与者（但不销毁他们）。
 *   获得场景中的每一位参与者，或者找到一个特定的参与者
 *   访问蓝图库。  
 *   访问观察参与者、仿真的视角。 

docs/examples.md

@@ -12,6 +12,11 @@ python examples/manual_control.py --host localhost --port 2000 --rolename hero -
 ```
 ![](img/interactive_script/manual_control.png)
 
+手动控制行人：
+```shell
+python examples/manual_control.py --filter walker.pedestrian.*
+```
+
 ### [绘制边界框](https://github.com/OpenHUTB/carla_doc/blob/master/src/examples/sensor_bounding_box.py)
 脚本将根据用户指定的视角 `view`（上方`above`、后面`behind`）附加一个 RGB 相机，并在距离`distance`之内绘制所有的参与者。
 ```shell

docs/foundations.md

@@ -51,7 +51,7 @@ client.start_recorder('recording.log')
 
 ### 世界
 
-__世界__ 是代表仿真的对象。它充当一个抽象层，包含生成参与者、改变天气、获取世界当前状态等的主要方法。每个仿真只有一个世界。当地图改变时，它会被摧毁并替换为新的。
+__世界__ 是代表仿真的对象。它充当一个抽象层，包含生成参与者、改变天气、获取世界当前状态等的主要方法。每个仿真只有一个世界。当地图改变时，它会被销毁并替换为新的。
 
 使用客户端对象检索世界对象：
 
@@ -188,7 +188,7 @@ world.on_tick(lambda world_snapshot: do_something(world_snapshot))
 
 记录器文件包括有关许多不同元素的信息。
 
-*   __参与者__ — 创造和摧毁、边界和触发盒。
+*   __参与者__ — 创造和销毁、边界和触发盒。
 *   __交通等__ — 状态变化和时间设置。
 *   __车辆__ — 位置和方向、线速度和角速度、光状态和物理控制。
 *   __行人__ — 位置和方向，以及线速度和角速度。

docs/python_api.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-#Python API 参考
+# [Python API 参考](https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/) 
 此参考包含 Python API 的所有详细信息。要查阅特定 Carla 版本的先前参考，请使用右下角的面板更改文档版本。<br>这会将整个文档更改为之前的状态。请记住， <i>最新</i> 版本是 `dev` 分支，可能会显示任何 Carla 打包版本中不可用的功能。<hr>  
 
 ## carla.AckermannControllerSettings<a name="carla.AckermannControllerSettings"></a>
@@ -487,12 +487,12 @@ Creates a new world with default settings using `map_name` map. All actors in th
     - **警告：** <font color="#ED2F2F">_`map_layers` 仅对"Opt"地图可用。
 _</font>  
 - <a name="carla.Client.reload_world"></a>**<font color="#7fb800">reload_world</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>, <font color="#00a6ed">**reset_settings**=True</font>)  
-重新加载当前世界，请注意，将使用同一地图使用默认设置创建一个新世界。世界上所有参与者都将被摧毁，__但__ 交通管理器实例将继续存在。
+重新加载当前世界，请注意，将使用同一地图使用默认设置创建一个新世界。世界上所有参与者都将被销毁，__但__ 交通管理器实例将继续存在。
     - **参数：**
         - `reset_settings` (_bool_) - 选项可将情节设置重置为默认值，设置为false可保留当前设置。这对于在更改映射时保持同步模式和保持确定性场景非常有用。
     - **Raises:** 对应的运行时错误 RuntimeError。   
 - <a name="carla.Client.replay_file"></a>**<font color="#7fb800">replay_file</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>, <font color="#00a6ed">**name**</font>, <font color="#00a6ed">**start**</font>, <font color="#00a6ed">**duration**</font>, <font color="#00a6ed">**follow_id**</font>, <font color="#00a6ed">**replay_sensors**</font>)  
-使用`map_name`加载具有默认设置的新世界。当前世界中的所有参与者都将被摧毁，__但__ 交通管理器实例将继续存在。
+使用`map_name`加载具有默认设置的新世界。当前世界中的所有参与者都将被销毁，__但__ 交通管理器实例将继续存在。
     - **参数：**
         - `name` (_str_) - 包含仿真信息的文件的名称。
         - `start` (_float<small> - seconds</small>_) - 开始播放仿真的时间。负数表示从结尾开始读取，在录制结束前10秒为-10。
@@ -2605,7 +2605,7 @@ _</font>
     - **参数:**
         - `r` (_float<small> - 米</small>_) - 启用物理的新半径。 
 - <a name="carla.TrafficManager.set_osm_mode"></a>**<font color="#7fb800">set_osm_mode</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>, <font color="#00a6ed">**mode_switch**=True</font>)  
-启用或禁用 OSM 模式。该模式允许用户在使用 [OSM 功能](tuto_G_openstreetmap.md) 创建的地图中运行 TM。这些地图允许有死胡同。通常，如果车辆无法找到下一个航路点，交通管理器就会崩溃。如果启用 OSM 模式，它将显示警告，并在必要时摧毁车辆。 
+启用或禁用 OSM 模式。该模式允许用户在使用 [OSM 功能](tuto_G_openstreetmap.md) 创建的地图中运行 TM。这些地图允许有死胡同。通常，如果车辆无法找到下一个航路点，交通管理器就会崩溃。如果启用 OSM 模式，它将显示警告，并在必要时销毁车辆。 
     - **参数:**
         - `mode_switch` (_bool_) - 如果 __True__ ，则启用 OSM 模式。 
 - <a name="carla.TrafficManager.set_path"></a>**<font color="#7fb800">set_path</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>, <font color="#00a6ed">**actor**</font>, <font color="#00a6ed">**path**</font>)  
@@ -3167,7 +3167,7 @@ VehiclePhysicsControl 构造函数。
 
 ## carla.Walker<a name="carla.Walker"></a>
 <small style="display:block;margin-top:-20px;">从 _[carla.Actor](#carla.Actor)_ 继承</small></br>
-该类从 [carla.Actor](#carla.Actor) 继承并定义仿真中的行人。Walkers 是一种特殊类型的 actor，可以由 AI ([carla.WalkerAIController](#carla.WalkerAIController)) 控制，也可以通过脚本手动控制，使用一系列 [carla.WalkerControl](#carla.WalkerControl) 来移动它们及其骨骼。
+该类从 [carla.Actor](#carla.Actor) 继承并定义仿真中的行人。Walkers 是一种特殊类型的参与者，可以由 AI ([carla.WalkerAIController](#carla.WalkerAIController)) 控制，也可以通过脚本手动控制，使用一系列 [carla.WalkerControl](#carla.WalkerControl) 来移动它们及其骨骼。
 
 ### 方法
 - <a name="carla.Walker.apply_control"></a>**<font color="#7fb800">apply_control</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>, <font color="#00a6ed">**control**</font>)  
@@ -3192,7 +3192,7 @@ VehiclePhysicsControl 构造函数。
   - name: 骨骼名称
   - world: 世界坐标变换
   - component: 基于参与者的枢轴进行变换
-  - relative: 基于骨骼父级进行变换。
+  - relative: 基于父级骨骼进行变换。
     - **返回:** _[carla.WalkerBoneControlOut](#carla.WalkerBoneControlOut)_  
     - **Setter:** _[carla.Walker.set_bones](#carla.Walker.set_bones)_  
 - <a name="carla.Walker.get_control"></a>**<font color="#7fb800">get_control</font>**(<font color="#00a6ed">**self**</font>)  
@@ -3967,7 +3967,7 @@ Actor affected by the command.
 ---
 
 ## command.ApplyVehicleControl<a name="command.ApplyVehicleControl"></a>
-in [carla.Vehicle](#carla.Vehicle) 中 __<font color="#7fb800">apply_control()</font>__ 的命令适应。对车辆应用某个控制。
+在 [carla.Vehicle](#carla.Vehicle) 中 __<font color="#7fb800">apply_control()</font>__ 命令进行适应，实现对车辆应用某个控制。
 
 ### 实例变量
 - <a name="command.ApplyVehicleControl.actor_id"></a>**<font color="#f8805a">actor_id</font>** (_int_)  
@@ -4038,7 +4038,7 @@ in [carla.Vehicle](#carla.Vehicle) 中 __<font color="#7fb800">apply_control()</
 ---
 
 ## command.DestroyActor<a name="command.DestroyActor"></a>
-[carla.Actor](#carla.Actor) 中 __<font color="#7fb800">destroy()</font>__ 命令的改编版，将告诉仿真器摧毁该参与者。如果参与者已经被摧毁则没有影响。当在 [carla.Client](#carla.Client) 中执行 __<font color="#7fb800">apply_batch_sync()</font>__ 将会返回一个布尔值状态表示参与者是否被成功摧毁。
+[carla.Actor](#carla.Actor) 中 __<font color="#7fb800">destroy()</font>__ 命令的改编版，将告诉仿真器销毁该参与者。如果参与者已经被销毁则没有影响。当在 [carla.Client](#carla.Client) 中执行 __<font color="#7fb800">apply_batch_sync()</font>__ 将会返回一个布尔值状态表示参与者是否被成功销毁。
 
 ### 实例变量
 - <a name="command.DestroyActor.actor_id"></a>**<font color="#f8805a">actor_id</font>** (_int_)  

docs/ref_recorder_binary_file_format.md

@@ -185,4 +185,4 @@
 
 ![layout](img/RecorderLayoutSample.jpg)
 
-在**第 1 帧**中，创建了一些参与者并重新设置了父级，因此我们可以在图像中观察其事件。在**第 2 帧**中没有事件。在**第 3 帧**中，一些参与者发生了碰撞，因此碰撞事件会随该信息一起出现。在**第 4 帧**中，参与者被摧毁。
+在**第 1 帧**中，创建了一些参与者并重新设置了父级，因此我们可以在图像中观察其事件。在**第 2 帧**中没有事件。在**第 3 帧**中，一些参与者发生了碰撞，因此碰撞事件会随该信息一起出现。在**第 4 帧**中，参与者被销毁。

docs/run_ros.md

@@ -173,7 +173,7 @@ __2.__ 在另一个终端中，发布到主题 `/carla/<ROLE NAME>/vehicle_contr
 
 | 主题                      | 类型                                                                                                                                                    | 描述                 |
 |-------------------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|--------------------|
-| `/carla/destroy_object` | [carla_msgs/DestroyObject.srv](https://github.com/carla-simulator/ros-carla-msgs/blob/f75637ce83a0b4e8fbd9818980c9b11570ff477c/srv/DestroyObject.srv) | 摧毁一个物体 |
+| `/carla/destroy_object` | [carla_msgs/DestroyObject.srv](https://github.com/carla-simulator/ros-carla-msgs/blob/f75637ce83a0b4e8fbd9818980c9b11570ff477c/srv/DestroyObject.srv) | 销毁一个物体 |
 | `/carla/get_blueprints` | [carla_msgs/GetBlueprints.srv](https://github.com/carla-simulator/ros-carla-msgs/blob/f75637ce83a0b4e8fbd9818980c9b11570ff477c/srv/GetBlueprints.srv) | 获取蓝图    |
 | `/carla/spawn_object`   | [carla_msgs/SpawnObject.srv](https://github.com/carla-simulator/ros-carla-msgs/blob/f75637ce83a0b4e8fbd9818980c9b11570ff477c/srv/SpawnObject.srv)     | 生成一个对象    |
 

docs/todo.md

@@ -14,22 +14,34 @@
 
 ## 学术研究
 ### [感知](algorithms/perception.md)
-目标跟踪、再识别、语义分割、骨架识别等。
+车辆/行人：
+检测、跟踪、再识别、语义分割、行为建模、对抗训练、多模态融合、惯视融合等。
+
+行人：
+过马路和不过马路分类、姿态自编码（增加所提取骨架的质量）、姿态估计、姿态抬升；运动重定向、风格迁移；
 
 ### [规划](algorithms/planning.md)
-[定位](algorithms/localization.md) 、惯视融合、建图、规划、决策。
+建图、[定位](algorithms/localization.md) 、规划、决策。
+
+决策的伦理和公平。
 
 ### [控制](algorithms/control.md)
 PID、基于模型的控制。
 
+通过 `carla.Walker.set_bones()` 对行人骨骼进行变换。
+
 ### 场景
-* 智能体、[智能驾驶](https://openhutb.github.io/carla_doc/ecosys_iss/) 、机器人、无人机等。
+* 代理、[智能驾驶](https://openhutb.github.io/carla_doc/ecosys_iss/) 等。
 
 * 提供数据孪生建筑生成的 Python 接口。
 
+### 代理
+* 虚拟人预测驾驶行为的神经激活结构
 
+驾驶、行走、站立、跑步；
 
-## 艺术改进
+
+## 艺术增强
 * 场景的自动化建模（删除）：道路、[建筑](https://github.com/chenzhaiyu/footprint-detection) 等；
 * 资产：道路、建筑、[行人](https://github.com/EpicGames/MetaHuman-DNA-Calibration) 、车辆、树木等；
 * [体积雾、雪、脏](https://bitbucket.org/carla-simulator/carla-content/pull-requests/382) 的支持；
@@ -39,10 +51,16 @@ PID、基于模型的控制。
 https://bitbucket.org/carla-simulator/carla-content Unreal/CarlaUE4/Content/Carla
 ```
 
-参考[行人构建流程](https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner-scenario/ug/import-custom-character-meshes.html) 。
+* [中电软件园](https://overpass-api.de/api/map?bbox=112.8671,28.2281,112.8873,28.2412) 
 
 新安装apkpure，再安装RealityScan
 
+### 行人
+参考[行人构建流程](https://ww2.mathworks.cn/help/roadrunner-scenario/ug/import-custom-character-meshes.html) 。
+
+* 未定位功能：跑步；未实现功能：交谈、叫出租车、坐下。
+
+
 
 ### 虚幻引擎
 * 引擎优化：[文档](https://github.com/OpenHUTB/engine_doc) 本地化整理。