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更新 vehicle_terrain.md
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donghaiwang authored Jun 30, 2024
1 parent 34775f7 commit 0680a48
Showing 1 changed file with 9 additions and 9 deletions.
18 changes: 9 additions & 9 deletions docs/chrono/vehicle_terrain.md
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,9 +1,9 @@
# 地形模型

- [__平坦地势__](#four_wheel)
- [__坚硬的地形__](#two_wheel)
- [__平坦地形__](#four_wheel)
- [__坚硬地形__](#two_wheel)
- [__可变形 SCM(土壤接触模型)__](#kinematic)
- [__粒状地形__](#X_wheel)
- [__颗粒状地形__](#X_wheel)
- [__可变形 FEA(ANCF 实体元素)__](#X_wheel)


Expand All @@ -21,12 +21,12 @@ Chrono::Vehicle 中的地形对象必须提供以下方法:

ChTerrain 基类还定义了一个函子对象 [ChTerrain::FrictionFunctor](https://api.projectchrono.org/classchrono_1_1vehicle_1_1_ch_terrain_1_1_friction_functor.html) ,它提供了一个用于指定位置相关摩擦系数的接口。用户必须实现从此基类派生的自定义类,并实现虚拟方法`operator()`以返回给定位置正下方点的摩擦系数(x , y, z)位置(假定在当前世界框架中表达)。

## 平坦地势
## 平坦地形
[FlatTerrain](https://api.projectchrono.org/classchrono_1_1vehicle_1_1_flat_terrain.html) 是一个水平面模型,具有无限延伸,位于用户指定的高度。[FlatTerrain ::GetCoefficientFriction](https://api.projectchrono.org/classchrono_1_1vehicle_1_1_flat_terrain.html#a6ed899c2419f4cfc203ade3a5e6f6f90) 方法返回构造时指定的恒定摩擦系数,或者,如果 `FrictionFunctor` 已注册对象,则返回其返回值。

由于平坦地形模型不带有任何碰撞和接触信息,因此它只能与 [半经验轮胎模型](https://api.projectchrono.org/wheeled_tire.html#vehicle_tire_empirical) 一起使用。

## 坚硬的地形
## 坚硬地形
[RigidTerrain](https://api.projectchrono.org/classchrono_1_1vehicle_1_1_rigid_terrain.html) 是具有任意几何形状的刚性地形模型。刚性地形被指定为一组面片,每个面片可以是以下之一:

- 一个矩形框,可能已旋转;“驱动”表面是框的顶面(在世界的垂直方向上)
Expand Down Expand Up @@ -302,11 +302,11 @@ Chrono SCM 实现的其他一些功能包括:

由于与这种地形类型的交互是通过底层的 Chrono 接触系统完成的,因此它可以与刚性或FEA轮胎模型以及履带式车辆结合使用。

## 粒状地形
[GranularTerrain](】GranularTerrain实现了矩形颗粒材料块,并利用了 Chrono 对所谓的离散元法 (DEM) 模拟的广泛支持。目前,此地形模型仅限于单分散球形颗粒材料
) 实现了矩形颗粒材料块,并利用了 Chrono 对所谓的离散元法 (DEM) 模拟的广泛支持。目前,此地形模型仅限于单分散球形颗粒材料
## 颗粒状地形
[GranularTerrain](GranularTerrain实现了矩形颗粒状材料块,并利用了 Chrono 对所谓的离散元法 (DEM) 模拟的广泛支持。目前,此地形模型仅限于单分散球形颗粒状材料
) 实现了矩形颗粒状材料块,并利用了 Chrono 对所谓的离散元法 (DEM) 模拟的广泛支持。目前,此地形模型仅限于单分散球形颗粒状材料

由于模拟大规模颗粒动力学需要大量计算,Chrono::Vehicle 中的 GranularTerrain 对象支持“移动块”方法,其中模拟可以限制在颗粒材料箱中,该材料箱会根据指定物体(通常是车辆底盘)的位置不断重新定位。目前,移动块只能在X(前进)方向。
由于模拟大规模颗粒状动力学需要大量计算,Chrono::Vehicle 中的 GranularTerrain 对象支持“移动块”方法,其中模拟可以限制在颗粒状材料箱中,该材料箱会根据指定物体(通常是车辆底盘)的位置不断重新定位。目前,移动块只能在X(前进)方向。

下面是使用移动面片特征在 GranularTerrain 上进行车辆加速测试的示例。此模拟使用超过 700,000 个粒子和 [Chrono::Multicore](https://api.projectchrono.org/group__multicore__module.html) 模块进行多核并行模拟。

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