Skip to content

高博的新书SLAM in Autonomous Driving book (SAD book)和深蓝学院课程《自动驾驶中的slam技术》第一期的课程笔记

License

Notifications You must be signed in to change notification settings

Longxiaoze/slam_in_autonomous_driving_notes

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

 

History

17 Commits
 
 
 
 
 
 
 
 

Repository files navigation

slam_in_autonomous_driving_notes

高博的新书SLAM in Autonomous Driving book (SAD book)和深蓝学院课程《自动驾驶中的slam技术》第一期的课程笔记

注:本项目为开源项目,不作商业用途,仅个人学习记录,为保护高翔老师的版权和其他权利,使用者需要在https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master 的license的基础上进行开发和使用。

一、课程简介

此课程以激光slam为主,高翔老师的新书,深蓝学院搭配课程《自动驾驶中的slam技术》第一期

课程代码:https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master

这个库是在学习课程过程中的笔记。计划包括思维导图笔记,相关证明与程序运行记录(不提供课程作业答案)

章节 笔记 代码 备注
源码安装 --- --- 点击跳转到本页面笔记
第 0 章 笔记介绍 笔记说明PDF --- 点击跳转到本页面笔记
第 1 章 自动驾驶 第一章的笔记PDF --- 点击跳转到本页面笔记
第 2 章 基础数学知识回顾 第二章的笔记PDF --- 点击跳转到本页面笔记-图片过大,显示有问题,请查看PDF

优秀学员证书:

优秀学员证书

二、代码安装

系统:ubuntu20

参考页面:https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master

2.1安装步骤:

(1)安装ubuntu20系统(新的系统从0开始快速安装)

(2)c++环境及其他基础工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential
sudo apt install git
sudo apt install wget
gcc -v  # gcc version 9.4.0

(3)ros-Noetic环境(课程和代码不使用ros相关知识,只是编译和运行代码需要) 下面是我学习ros的时候遇到的工具,来自鱼哥。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

依次选择:【1】一键安装:ROS --> 【1】更换系统源再继续安装(国内)/【2】不更换继续安装(国外) --> 【1】[1]:noetic(ROS1) 即可安装ros-Noetic

(4)ros的其他依赖

sudo apt install -y ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-velodyne-msgs libopencv-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev libbtbb-dev libgmock-dev

(5)Pangolin安装(自行选择安装路径)

git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended
cmake -B build
cmake --build build
sudo make install
sudo ldconfig # 来自助教的解决,不做这个操作后面会报错

(6)slam_in_autonomous_driving及g2o编译运行 g2o:(路径自行安装)

git clone https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving.git
cd slam_in_autonomous_driving/
cd thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

手动操作:(在thirdparty/g2o/的文件夹中搜索config.h文件,将config.h文件放在thirdparty/g2o/路径下) slam_in_autonomous_driving编译:

cd slam_in_autonomous_driving/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

至此不报错的话编译结束。 slam_in_autonomous_driving运行:

编译生成的所有可执行文件在slam_in_autonomous_driving/bin/文件夹中

运行时需要在slam_in_autonomous_driving/目录下,在此处新建一个名为dataset的文件夹,将提供的数据集放在这个文件夹中,最终数据集的目录结构slam_in_autonomous_driving/dataset/sad/2dmapping

三、更新记录

TODO:在这里写更新的记录

时间 章节 笔记 代码 备注
2023.05.13 00_源码安装 readme.md --- 源码安装的步骤
2023.08.29 笔记说明文件上传 笔记说明PDF --- 点击跳转到本页面笔记
2023.08.29 第一章的笔记上传 第一章的笔记PDF --- 点击跳转到本页面笔记
2023.08.29 第二章的笔记上传 第二章的笔记PDF --- 点击跳转到本页面笔记

四、xmind思维导图笔记

第 0 章 笔记介绍

回到最上方

第 0 章 笔记介绍

第 1 章 自动驾驶

回到最上方

第 1 章 自动驾驶

第 2 章 基础数学知识回顾

回到最上方

第 2 章 基础数学知识回顾

About

高博的新书SLAM in Autonomous Driving book (SAD book)和深蓝学院课程《自动驾驶中的slam技术》第一期的课程笔记

Resources

License

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published