#Nishida Lab's YP-Spur Robot Driver ###About 西田研究室のYP-Spurロボットを動かすためのパッケージです。
このパッケージでは、速度指令(並進速度、角速度)によるロボットの駆動と、
オドメトリの計算結果の配信(TFを含む)を行っています。

###Installation git cloneでインストールして下さい。

cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/RyodoTanaka/nishidalab_ypspur_driver.git

また、現段階(2015/03/27)では、ジョイスティックによる動作のみができるようになっています。なので、そのパッケージもインストールして下さい。

cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/RyodoTanakanishidalab_ypspur_joy_controler.git

###Usage まず最初に、ypspur-coordinatorを起動する必要があります。ロボットとUSB接続が完了したら、以下のコマンドでそれを実行しましょう。

cd <nishidalab_ypspur_driver/config
sudo sh nishidalab_ypspur_start.sh

うまく行くと以下のような表示が出るはずです。

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YamabicoProject-Spur
 Ver. 1.14.0
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Device Information
 Port    : /dev/ttyACM0 
Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.

うまく行かない場合は、USBを挿し直した後、10秒ほど待ってからもう一度上記コマンドを実行しましょう。
いずれにせよここまで完了したら、ジョイスティックを使ってロボットを動かすため、launchを行います。

roslaunch nishidalab_ypspur_driver nishidalab_ypspur_joyop.launch