tab.m

function tab=tab(tx,ty,tz,mx,my,mz,theta)
r=rab(mx,my,mz,theta);
tab=eye(4);
tab1=eye(4);
tab2=eye(4);
tab1(1:3,4)=[tx ty tz];
tab2(1:3,4)=[-tx -ty -tz];
tab(1:3,1:3)=r;
tab=tab1*tab*tab2;