readme.md

[TOC]

软件环境

• Toolchain/IDE : MDK-ARM V5
• cube version: STM32CubeMX 4.22.1
• package version: STM32Cube FW_F4 V1.16.0
• FreeRTOS version: 9.0.0
• CMSIS-RTOS version: 1.02

编程规范

• 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
• 在 Application/AppCtrl 中都为强实时的控制任务，禁止使用任何阻塞操作
• 在其他任务中使用的阻塞操作要设置合理的超时时间，优先级、频率不同的任务谨慎使用互斥锁等阻塞操作，防止优先级翻转，如频率较低的 detect_task 和频率较高的 info_get_task

注意事项

• 为了防止出现中文字符乱码，所有新建文件请使用 UTF-8 格式

• sys_config.h 文件包含了整个步兵车系统的配置参数，可以按照需求更改相应参数

模块离线说明

当车辆的某个模块离线时，可以根据开发板指示灯和蜂鸣器的不同状态判断哪个模块出现了问题，并进行错误定位

目前按照离线模块的优先级进行错误指示，例如遥控器优先级高于云台电机，如果同时发生离线，先指示当前离线设备是遥控器

模块离线对应的状态如下，数字对应红灯每次连续闪的次数，按照优先级排序：

1. 遥控器离线
2. 云台电机离线
3. 拨弹电机离线单轴陀螺仪离线
4. 底盘电机存在离线
5. 底盘单轴陀螺仪传感器离线
6. 裁判系统或者pc端串口没有连接，此时红灯常亮

说明文档

• 以英文文档为准