（1）安装04e10驱动，参照使用手册 （2）加载isp参数，参照使用手册
（3）打开CviIspTool.sh，执行以下命令：
cd /opt/sophon/sophon-soc-libisp_1.0.0/bin将cfg.json中的"dev-num":改为2，保证可以读取两路的视频。
./CviIspTool.sh（4）在window打开pqtool工具，输入主机ip，即可连接。下载链接如下：
python3 -m dfss [email protected]:/sophon-stream/dwa_dpu_encode/CviPQtool_20240111.zip（5）在window打开鱼眼拼接调参工具，下载链接如下：
python3 -m dfss [email protected]:/sophon-stream/dwa_blend_encode/stitchtool_circular_fisheye_v240103.7.zip（1）分别用两个相机各拍摄一张具有重叠区域的照片（打开CviPQTool工具，点击Preview，再点击Get Single Image和Save来拍摄并保存图像），分别命名为l和r保存在L和R文件夹下（l为拼接图中的左图，r为拼接图中的右图），手动旋转为正方向。
下面是两张样图：
（2）或者用vlc++的截图功能，分别截取左右摄像头的图像，下载链接如下：
python3 -m dfss [email protected]:/sophon-stream/dwa_blend_encode/vlc++.zip在vlc++中输入两路视频流地址，点击右上角的截图按钮。
（1）运行下列命令（鱼眼拼接调参工具目录下readme.txt中step1命令）来将鱼眼图像展开为平面图像（命令中图像后缀要与第1步保存的图片后缀一致）(在stitchtool_circular_fisheye_xxx目录下，打开cmd)。
命令说明如下：
gen_gridinfo.exe mode data_folder/ image_path do_flip map_y_shift theta_x theta_y theta_z
data_folder：放置_mapx.bin及_mapy.bin的地方
image_path：使用影像档的绝对路径
map_x_shift：map矩阵要移动的pixel
map_y_shift：map矩阵要移动的pixel
theta_x, theta_y, theta_z: three angles in degree如：
gen_gridinfo.exe 0 ./231204/L ./231204/L/l.bmp 0 0 0 0 0
gen_gridinfo.exe 0 ./231204/R ./231204/R/r.bmp 0 0 0 0 0通过移动窗口的滑杆选择合适的单位视球球心和半径，以此将鱼眼图像还原到单位球面上，从而投影为平面图像（注意：找圆时尽量往内圈一点点，不要圈到边缘的黑边）。
（2）运行下列命令（鱼眼拼接调参工具目录下readme.txt中step2命令）产生DWA要使用的gridinfo文件及拼接要用的类似DWA的输出结果 dc_src.jpg （这个命令一般无需改动）： 命令说明如下：
gen_gridinfo.exe mode data_folder dc_src.jpg_path如：
gen_gridinfo.exe 2 ./231204/L ./231204/L/dc_src.jpg
gen_gridinfo.exe 2 ./231204/R ./231204/R/dc_src.jpg(3) 运行下列命令（鱼眼拼接调参工具目录下readme.txt中step3命令）按照默认参数将两张图片拼接得到拼接图（3/c01_stitch_444p_c2.png）。 命令说明如下：
gen_gridinfo.exe mode left_image_path right_image_path 融合区起始位置 融合区宽度如：
gen_gridinfo.exe 1 ./231204/3/ ./231204/L/mask_result.png ./231204/R/mask_result.png 2144 32注意：（注意：最后两个数值需要被32整除，相加不需要等于2240，融合时，左图右边缘会直接取右图，如示例中，2240 – 2144 – 32 = 64，即左图右边缘64pixel直接取右图）。
（4）根据拼接图来调整拼接参数，重复234步尝试找到最佳拼接效果
注意：一般固定右图不动，通过调节左图位置来对齐。
X方向（map_x_shift）：map矩阵要移动的pixel，正数代表向右移动图片，负数代表向左移动图片，以此可以对图片在X方向上的位置进行微调。
Y方向（map_y_shift）：map矩阵要移动的pixel，正数代表向下移动图片，负数代表向上移动图片，以此可以对图片在Y方向上的位置进行微调。 如：
gen_gridinfo.exe 0 ./231204/L ./231204/L/l.bmp -16 6 0 0 0该命令的含义是：左图整体向左移动16个pixel，向下移动6个pixel。
上述命令中最后三个数字分别可以调整图像theta_x 、theta_y 、theta_z三个角度，其效果分别如下图所示(一般不使用这三个参数，默认设置为0)。下面是效果演示：
首先，原图为：
设置theta_x = 3，theta_y = 0，theta_z = 0，效果如下：
设置theta_x = 0，theta_y = 3，theta_z = 0，效果如下：
设置theta_x = 0，theta_y = 0，theta_z = 3，效果如下：
注意：theta_x 表示绕横轴旋转，theta_y 表示绕纵轴旋转，theta_z表示垂直纸面旋转。
(5)下列命令中的两个参数可以调整两张图像X方向的拼接融合区域大小，其中2144为左图起始拼接位置，32为融合区域大小。在默认参数基础上以32为最小调节单位来进行拼接时X方向上的调整，选择效果最好的拼接图作为最终结果。
gen_gridinfo.exe 1 ./231204/3/ ./231204/L/mask_result.png ./231204/R/mask_result.png 2144 32调整后的拼接图如下图所示:
(7)拼接完成后保存以下文件（alpha、beta权重文件以及静态拼接图像在3文件夹中，Lgrid_info和Rgrid_info文件在231204文件中）。
将生成的权重文件和girdinfo文件替换sophon-stream/sample/dwa_blend_encode/data下相应的文件，并修改对应的dwa和blend的json文件即可（修改说明见对应插件的README）。
