diff --git a/mavutil.py b/mavutil.py
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--- a/mavutil.py
+++ b/mavutil.py
@@ -2059,6 +2059,7 @@ def mode_string_v09(msg):
     6 : 'FOLLOW',
     7 : 'SIMPLE',
     8 : 'DOCK',
+    9 : 'CIRCLE',
     10 : 'AUTO',
     11 : 'RTL',
     12 : 'SMART_RTL',