Entrega: Miércoles 2/3
En la moqueta verde del laboratorio se limitará con unas paredes, y se pondrán obstáculos (cajas) dentro el viernes 25/2. No habrá cambios en el escenario desde este momento. El miércoles, al inicio de la clase se proporcionarán un conjunto de waypoints en un fichero de parámetros como este:
patrolling_node:
ros__parameters:
waypoints: ["wp1", "wp2"]
wp1: [1.0, 1.0]
wp2: [-1.0, -1,0]
El robot debe ir en orden la coordenada (x, y) de cada uno de ellos, emitiendo un sonido cuando lo considera alcanzado. Se cronometrará el tiempo que tarda en hacerlo.
La velocidad lineal no podrá ser nunca superior a 0.4. Se descalificará a quien incumpla esta regla.
Habrá dos rondas:
- Ronda 1: Habrá 4 waypoints, y ninguno en la posición de un obstáculo.
- Ronda 2: Habrá 3-7 waypoints, alguno de ellos en la posición de un obstáculo. En este caso, se podrá ir al siguiente en cuanto se detecte este caso.
Behavior Tree
Controlador: DWB Controller
- Otros controladores probados: TEB Controller, Regulated Pure Pursuit
Planificador: NavFn Planner