Commander guarda en el log todos los atributos con timestamp

[tomasalmeida]

• Verificar las propiedades disponibles en vehicle y decidir las que son significativas y añadirlas al CSV
• Añadir el dato 'timestamp' (debería incluir al menos los milisegundos, preferiblemente microsegundos)
• Escribir datos a un archivo (CSV) y al broker

[jjmontesl]

Para empezar, olvidémonos de escribir al broker.

El punto 1 y 2 creo que puedes ocuparte @a-berg, de refinar el diccionario y añadir el timestamp. Entiendo que sabes cómo ejecutar el proyecto y cargar el simulador para tener acceso a datos simulados y poder probarlo (comenta si no), aunque yo no sé si el simulador ofrece exactamente los mismos datos que el ArduPilot real (@daavoo, @alexhermida ?).

Para escribir al CSV, usa el paquete csv, abre el archivo al principio (para append, ya que así no nos cargaremos un archivo que ya exista ;-) ) y en cada muestra que recibas escribe una línea.

Podrías usar csv.DictWriter (echa un ojo a la doc) ya que admite un diccionario, así que podrías pasarle el diccionario que ya tienes montado.

A mí los datos que hay por ahora me parecen bastante bien. Si se puede sacar algo más genial (tampoco sé qué sensores lleva). Si puedes pegar en este hilo una lista completa de los datos disponibles, como referencia, mejor que mejor.

Algunas notas:

1. Estamos inicializando 'hub' en el módulo. Debería hacerse dentro de 'main', supongo, junto con el resto de la inicialización.

2. Estamos haciendo un scheduling para sondear el vehículo de principio a fin (time.sleep(TIMER_10HZ)), y no de principio a principio (time.sleep(TIMER_10HZ - tiempo_gastado_en_la_tarea)). Ya lo comentaremos pero no es la forma correcta de schedulear una tarea periódica, y de toda formas se suele usar una biblioteca scheduler que lo haga bien. Por ahora es lo de menos.

Cualquier duda comenta.

[a-berg]

Esta es la lista de atributos:

# vehicle is an instance of the Vehicle class
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version
print "Autopilot capabilities (supports ftp): %s" % vehicle.capabilities.ftp
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame    #NED
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal
print "Battery: %s" % vehicle.battery
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok
print "Last Heartbeat: %s" % vehicle.last_heartbeat
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder
print "Rangefinder distance: %s" % vehicle.rangefinder.distance
print "Rangefinder voltage: %s" % vehicle.rangefinder.voltage
print "Heading: %s" % vehicle.heading
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name    # settable
print "Armed: %s" % vehicle.armed    # settable

[a-berg]

Por cierto he creado mi propia branch, he visto una de feature/add_more_info pero no estaba seguro y no quería machacar el trabajo de nadie.

[jjmontesl]

No la veo en este repo ni en tu github ¿cómo se llama la susodicha branch?