求单应矩阵

[srymurphy]

came_extrinsic
| h | w | z | pitch | yaw | roll

came_intrinsic
-- | -- | -- | -- | -- | -- | -- | --
  | p0 | p1 | p2 | p3 | cx | cy | fx | fy

请问下已知相机的内外参了，怎么求到鸟瞰图的变换举证，现在没有无人机这种对地拍摄图

[johnyue24]

哈喽，请问解决了吗