diff --git a/docs/adv_agents.md b/docs/adv_agents.md index 95dd1a04..e15d0af2 100644 --- a/docs/adv_agents.md +++ b/docs/adv_agents.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Carla 智能体 -Carla 智能体脚本允许车辆沿着随机的、无限的路线行驶，或者采用最短的路线到达给定的目的地。智能体遵守交通信号灯并对道路上的其他障碍物做出反应。提供三种智能体类型。可以修改目标速度、制动距离、尾随行为等参数。可以根据用户的需要修改 Actor 类或将其用作基类来创建自定义智能体。 +Carla 智能体脚本允许车辆沿着随机的、无限的路线行驶，或者采用最短的路线到达给定的目的地。智能体遵守交通信号灯并对道路上的其他障碍物做出反应。提供三种智能体类型。可以修改目标速度、制动距离、尾随行为等参数。可以根据用户的需要修改参与者类或将其用作基类来创建自定义智能体。 - [__智能体脚本概述__](#overview-of-agent-scripts) - [计划与控制](#planning-and-control) diff --git a/docs/adv_recorder.md b/docs/adv_recorder.md index a5052b2b..8e59c860 100644 --- a/docs/adv_recorder.md +++ b/docs/adv_recorder.md @@ -16,7 +16,7 @@ 所有数据仅写入服务器端的二进制文件。但是，使用 [carla.Client](python_api.md#carla.Client) 管理记录器。 -根据记录文件中包含的数据，每帧更新角色。当前仿真中出现在录制中的 Actor 将被移动或重新生成以仿真它。那些没有出现在录音中的将继续他们的方式，就好像什么都没发生一样。 +根据记录文件中包含的数据，每帧更新角色。当前仿真中出现在录制中的参与者将被移动或重新生成以仿真它。那些没有出现在录音中的将继续他们的方式，就好像什么都没发生一样。 !!! 重要的 播放结束时，车辆将设置为自动驾驶，但 __行人将停止__。 diff --git a/docs/index.md b/docs/index.md index 9f301761..00332f93 100644 --- a/docs/index.md +++ b/docs/index.md @@ -36,7 +36,7 @@ Carla 论坛 [__示例__](tuto_E_gallery.md) — Carla 经典示例。 -## Carla 主题 +## 主题 [__基础__](foundations.md) — Carla 基础。 @@ -81,6 +81,32 @@ Carla 论坛 [__生成行人导航__](tuto_M_generate_pedestrian_navigation.md) — 获取行人四处走动所需的信息。 +## 高级概念 + +[__OpenDRIVE 独立模式__](adv_opendrive.md) — 使用任何 OpenDRIVE 文件作为 Carla 地图。 + +[__记录器__](adv_recorder.md) — 在仿真中录制事件并再次播放。 + +[__渲染选项__](adv_rendering_options.md) — 从质量设置到不渲染或离屏模式。 + +[__责任敏感安全__](adv_rss.md) — Carla 客户端库中的责任敏感安全实现。 + +[__同步和时间步长__](adv_synchrony_timestep.md) — 客户端-服务器通信和仿真时间。 + +[__基准性能__](adv_benchmarking.md) — 使用我们准备好的脚本执行基准测试。 + +[__Carla 智能体__](adv_agents.md) — 智能体脚本允许单个车辆在地图上漫游或开车到设定的目的地。 + +[__CARLA 设置__](carla_settings.md) — CARLA 参数配置设置。 + +[__CARLA 模拟器键盘输入__](simulator_keyboard_input.md) — 在模拟器窗口中玩游戏时使用的按键绑定。 + +[__无显示屏运行 CARLA 并选择 GPU__](carla_headless.md) — 使用未插在屏幕上的GPU来渲染CARLA的桌面。 + + +[__链接 Epic 的汽车材质__](epic_automotive_materials.md) — 下载材质并将其链接到我们的车辆，以获得更逼真的车漆。 + + ## 自定义地图 [__Carla 中自定义地图的概述__](tuto_M_custom_map_overview.md) — 添加自定义标准尺寸地图所涉及的过程和选项的概述 @@ -117,33 +143,8 @@ Carla 论坛 [__导入/打包大地图__](large_map_import.md) — 如何导入大地图 -## 高级概念 - -[__OpenDRIVE 独立模式__](adv_opendrive.md) — 使用任何 OpenDRIVE 文件作为 Carla 地图。 - -[__记录器__](adv_recorder.md) — 在仿真中录制事件并再次播放。 - -[__渲染选项__](adv_rendering_options.md) — 从质量设置到不渲染或离屏模式。 - -[__责任敏感安全__](adv_rss.md) — Carla 客户端库中的责任敏感安全实现。 - -[__同步和时间步长__](adv_synchrony_timestep.md) — 客户端-服务器通信和仿真时间。 - -[__基准性能__](adv_benchmarking.md) — 使用我们准备好的脚本执行基准测试。 - -[__Carla 智能体__](adv_agents.md) — 智能体脚本允许单个车辆在地图上漫游或开车到设定的目的地。 - -[__CARLA 设置__](carla_settings.md) — CARLA 参数配置设置。 - -[__CARLA 模拟器键盘输入__](simulator_keyboard_input.md) — 在模拟器窗口中玩游戏时使用的按键绑定。 - -[__无显示屏运行 CARLA 并选择 GPU__](carla_headless.md) — 使用未插在屏幕上的GPU来渲染CARLA的桌面。 - - -[__链接 Epic 的汽车材质__](epic_automotive_materials.md) — 下载材质并将其链接到我们的车辆，以获得更逼真的车漆。 - -## 教程（通用） +## 自定义开发 [__添加摩擦触发器__](tuto_G_add_friction_triggers.md) - 定义车轮的动态框触发器 @@ -154,7 +155,6 @@ Carla 论坛 [__在 Docker 中构建虚幻引擎和 Carla__](build_docker_unreal.md) — 在 Docker 中构建虚幻引擎和 Carla -## 教程（资产） [__添加新车辆__](tuto_A_add_vehicle.md) — 准备要在 Carla 中使用的车辆 @@ -165,7 +165,6 @@ Carla 论坛 [__材料定制__](tuto_A_material_customization.md) - 编辑车辆和建筑材料 -## 教程（开发人员） [__如何升级内容__](tuto_D_contribute_assets.md) — 向 Carla 添加新内容 @@ -225,7 +224,7 @@ Carla 论坛 [__OpenSCENARIO 播放器__](tuto_G_esmini.md) — 基本的 OpenSCENARIO 播放器。 -## 构建 Carla +## 编译 Carla [__构建 Carla__](build_carla.md) — 进行 Carla 编译。 diff --git a/docs/map_customization.md b/docs/map_customization.md index 846aade2..ad4c3d1e 100644 --- a/docs/map_customization.md +++ b/docs/map_customization.md @@ -26,7 +26,7 @@ - 要获得随机行为，您必须放置 IntersectionEntrances，这将让您重新定义车辆行驶的方向，覆盖道路地图给出的方向（直到它们完成给定的顺序）。（参见两个示例城镇，了解其具体工作原理）。 -* 0.7.1 版本之前：对于每个入口，你必须创建一系列空的 Actor，它们将作为引导汽车通过交叉路口的路径点；然后，你必须将相应的 Actor 分配给每条路径 +* 0.7.1 版本之前：对于每个入口，你必须创建一系列空的 参与者，它们将作为引导汽车通过交叉路口的路径点；然后，你必须将相应的 Actor 分配给每条路径 * 0.7.1 版之后：每个 IntersectionEntrance 都有一个名为 routes 的数组，向其中添加一个元素会在世界中创建一个可编辑的样条线，第一个点位于 IntersectionEntrance 上（您可能需要选择另一个对象才能看到它）此样条线定义了任何车辆进入交叉路口时可能采取的路线（就像之前的 Empty 演员所做的那样）您可以像编辑任何虚幻样条线一样配置此路线。每条路线将在以下字段中创建一个元素：“概率”此数组中的每个数字都定义了任何车辆采取相应路线的几率。 - 要改变汽车的速度，请使用速度限制器。它们使用起来很简单。（确保限制转弯速度，否则汽车会试图以全速转弯，但无法成功） diff --git a/docs/python_api.md b/docs/python_api.md index 0f20684e..81824943 100644 --- a/docs/python_api.md +++ b/docs/python_api.md @@ -3217,7 +3217,7 @@ VehiclePhysicsControl 构造函数。 ## carla.WalkerAIController 从 _[carla.Actor](#carla.Actor)_ 继承
-对步行者进行 AI 控制的类。控制器被定义为参与者，但它们与其他控制器有很大不同。它们在创建过程中需要附加到父 Actor，这是它们将控制的步行者（如果您尚未了解如何生成 Actor，请查看[carla.World](#carla.World) ）。他们还需要一个特殊的蓝图（已在 [carla.BlueprintLibrary](#carla.BlueprintLibrary) 中定义为“controller.ai.walker”）。这是一个空的蓝图，因为人工智能控制器在仿真中是不可见的，但会跟随其父控制器来指示每一步。 +对步行者进行 AI 控制的类。控制器被定义为参与者，但它们与其他控制器有很大不同。它们在创建过程中需要附加到父参与者，这是它们将控制的行人（如果您尚未了解如何生成 Actor，请查看[carla.World](#carla.World) ）。他们还需要一个特殊的蓝图（已在 [carla.BlueprintLibrary](#carla.BlueprintLibrary) 中定义为“controller.ai.walker”）。这是一个空的蓝图，因为人工智能控制器在仿真中是不可见的，但会跟随其父控制器来指示每一步。 ### 方法 diff --git a/docs/start_quickstart.md b/docs/start_quickstart.md index 2f6bfefc..526c225c 100644 --- a/docs/start_quickstart.md +++ b/docs/start_quickstart.md @@ -108,7 +108,7 @@ sudo apt-get install carla-simulator=0.9.10-1 # In this case, "0.9.10" refers to 每个版本都有其自己的附加资产和地图包。此附加包包括地图 __Town06__ 、__Town07__ 和 __Town10__ 。它们单独存储以减少构建的大小，因此只能在安装主包后才能导入它们。 -__1.__ [下载](https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md) 适合您所需版本的 Carla 的软件包。 +__1.__ [下载](download.md) 适合您所需版本的 Carla 的软件包。 __2.__ 解压包： diff --git a/docs/todo.md b/docs/todo.md index 1dab6ca3..9aef51f7 100644 --- a/docs/todo.md +++ b/docs/todo.md @@ -1,10 +1,14 @@ # 待做 ## 技术文档 -* 完善对应文档的示例代码（做好配置说明）； -* 整理 Carla 社区、深信科创、中文社区的文档、代码，比如 [carla](https://github.com/OpenHUTB/carla/tree/master/PythonAPI/examples) 、[awesome](https://github.com/Amin-Tgz/awesome-CARLA) ； -* 整理 [神经科学原理](https://github.com/OpenHUTB/neuro) 、[前额叶皮层](https://github.com/OpenHUTB/PFC) 、强化学习导论心理学章节； -* [游戏开发](./game.md)； +- 完善对应文档的示例代码（做好配置说明）； + - 整理 [UE5中实现远程多用户协作编辑](https://mp.weixin.qq.com/s/9yqjZjK29sz676vFX6faIQ) 、[表情建模](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAxNzMzODkyMA==&mid=2650671035&idx=1&sn=3f931afdf56a5a3d26eb2100a913fc28) + - [Epic生态系统版本控制](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAxNzMzODkyMA==&mid=2650681397&idx=1&sn=b372f97855c9651823cfa2f9fa92be6f) + - Carla 社区、深信科创、中文社区的文档、代码 + - [carla 示例](https://github.com/OpenHUTB/carla/tree/master/PythonAPI/examples) + - [awesome](https://github.com/Amin-Tgz/awesome-CARLA) ； +- 整理 [神经科学原理](https://github.com/OpenHUTB/neuro) 、[前额叶皮层](https://github.com/OpenHUTB/PFC) 、强化学习导论心理学章节； +- [游戏开发](./game.md)； ### 第三方工具 diff --git a/docs/tuto_G_instance_segmentation_sensor.md b/docs/tuto_G_instance_segmentation_sensor.md index 1cb1f5cc..21c864d4 100644 --- a/docs/tuto_G_instance_segmentation_sensor.md +++ b/docs/tuto_G_instance_segmentation_sensor.md @@ -20,7 +20,7 @@ import random import time import queue -# Connect to client and set Carla server to synchronous mode +# 连接到客户端并将Carla服务器设置为同步模式 client = carla.Client('localhost', 2000) world = client.get_world() settings = world.get_settings() @@ -49,7 +49,7 @@ instance_camera = world.try_spawn_actor(instance_camera_bp, camera_transform) 在摄像机周围生成车辆，用大量对象实例填充场景。 ```py -# Spawn vehicles in an 80m vicinity of the camera +# 在相机周围80米内生成车辆 vehicle_bp_library = world.get_blueprint_library().filter('*vehicle*') radius = 80 for spawn_point in spawn_points: @@ -62,14 +62,12 @@ world.tick() 现在生成图像。 ```py - -# Save the image to disk +# 将图片保存到磁盘 instance_image_queue = queue.Queue() instance_camera.listen(instance_image_queue.put) world.tick() instance_image=instance_image_queue.get() instance_image.save_to_disk('instance_segmentation.png') - ``` ## 图像输出