scanning function / функция сканирования

[artemlishchuk]

Здравствуйте Николай,
очень хороший проэкт, разрабатываю на его основе двухосевого робота.
Требуеться реализовать функцию сканирования (в движении, по сигналу датчика, считывать текущие координаты робота).
Открыть отдельный thread и мониторить датчик будет просто, а вот считывать координаты посложнее.
Примерно понимаю что нужно работать с регистрами DMA, но не могу понять как устроенна структура обмена данных с регистрами, и с чего начинать.
Подскажыте пожалуйста как это можно реализовать и куда сунуть руки)
Заранее огромное спасибо!

Hello Nikolay,
really nice project, I am developing a two-axis robot based on it.
It is required to implement the scanning function (in motion, according to the sensor signal, read and store the current coordinates of the robot).
Opening a separate thread and monitoring the sensor will be easy, but reading the coordinates is more difficult.
I roughly understand that I need to work with DMA registers, but I cannot understand how the data exchange with registers works.
Please tell me how this can be implemented)
Thank you very much in advance!