GPS的位置是归算到LiDAR的位置上吗？有提供相应的接口吗？

[zhao-zhibo]

LIO-SAM中extrinsicRot、extQRPY和extrinsicTrans的这几个变量是描述imu的加速度计和陀螺仪与LiDAR的旋转和位置关系，而且liosam中的定位过程都是以lidar为中心求出其相对于世界坐标系的位置和姿态的。那GPS的位置和LiDAR也有一个位置偏移，gps的位置是否应该也要归算到LiDAR位置上呢，这个位置偏移是不是没有提供配置的接口呢？

[JokerJohn]

@zhao-zhibo “GPS的位置和LiDAR也有一个位置偏移”，这个确实存在，只有平移，需要手动测量下。即使是RTK数据，z轴误差一般也高于x/y一个数量级(10cm)，手动测量多两厘米少两厘米的误差也挺常见，这意味着测量误差是厘米，手动标定误差也是厘米级，LIO精度也是厘米姐，多点少点我觉得差别不大。当然最好自行修正下，我这个代码里没有提供接口处理。

[zhao-zhibo]

@JokerJohn 那这么说的话，gps的位置是在n系下，lidar坐标系是在其自身坐标系下。那需要自行修正的话，也就是说将gps的位置全部自行归算到lidar的位置上是吧？