TrajectryGeneration

Pythonによる経路生成ライブラリ。

2次元空間における経路のみに対応。

Algorithms

実装済みのアルゴリズム

・A*

・RRT/RRT*

・Monte-Carlo MPC

・Dijkstra

・DWA

(注意) バグが残っている可能性有り。

・Clothoid Interpolation

クロソイド補間。ローカルパス向け。

Object/Field

フィールドや機体などの図形オブジェクトについては、長方形と円のみ実装。

NHKロボコン2022のフィールドも実装済み。